上位機(jī)控制機(jī)器人程序復(fù)位寫法

正文

1. WorkVisual連接

打開WorkVisual，進(jìn)入編程與診斷，連接機(jī)器人，讀取程序；

2. 新建后臺(tái)程序

（1）右鍵對(duì)應(yīng)文件夾，點(diǎn)擊Add，新建Sps文件，輸入名稱（英文開頭），點(diǎn)擊OK；

3. 修改后臺(tái)程序

（1）雙擊打開程序；

（2）在圖示位置（聲明）輸入，語句需要修改$IN[ ]中的內(nèi)容：

SIGNAL PRO_RESET $IN[999] ; Program Reset
DECL BOOL SPS_BOOL

（3）在圖示位置（初始化）輸入：

SPS_BOOL = FALSE

（4）在圖示位置（循環(huán)）輸入：

程序解釋：當(dāng)PLC輸入復(fù)位信號(hào)時(shí)，會(huì)觸發(fā)IF條件，判斷按鈕狀態(tài)；

若未觸發(fā)過按鈕，則會(huì)將按鈕賦值為TRUE（防止暫停反復(fù)觸發(fā)），觸發(fā)暫停，等待機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，觸發(fā)程序復(fù)位；

復(fù)位后發(fā)送信息Program Reset；

當(dāng)暫停信號(hào)未收到時(shí)，會(huì)將按鈕置為FALSE；

注：若不是新建sub文件，而是 在System/sps.sub中使用此程序 ，必須刪除 WAIT FOR NOT **PRO_MOVE和MsgNotify("Program Reset", "UserSPS")，可以用IF NOT **PRO_MOVE來判斷是否發(fā)送信息?。?！

IF (PRO_RESET == TRUE) THEN
   IF SPS_BOOL == FALSE THEN
      SPS_BOOL = TRUE
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"stop 1")
      WAIT FOR NOT $PRO_MOVE
      CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RESET")
      MsgNotify("Program Reset")
   ENDIF
ELSE
   SPS_BOOL = FALSE
ENDIF

4. 將改動(dòng)傳送到控制柜

5. 設(shè)置后臺(tái)程序啟動(dòng)

（1）登錄管理員權(quán)限；

（2）點(diǎn)擊S/顯示分配；

（3）點(diǎn)擊EX1/程序名/選擇啟動(dòng)，打開后臺(tái)程序；

（4）點(diǎn)擊冷啟動(dòng)配置/EX1/程序名，設(shè)置開機(jī)自動(dòng)啟動(dòng)；

（5）關(guān)閉SUBMIT解釋器配置；

（6）上位機(jī)發(fā)送 $IN[ ] 就可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行復(fù)位操作。