ABB機器人程序結(jié)構(gòu)總結(jié)

剛剛接觸ABB機器人的同學(xué)，可能對程序內(nèi)的任務(wù)、模塊、例行程序等概念不是特別了解，這里簡單總結(jié)了一下ABB機器人程序結(jié)構(gòu)。

任務(wù)類型：ABB機器人任務(wù)分為三種類型

1、常規(guī)任務(wù)“NORMAL”：該類型任務(wù)常被稱為“前臺”程序，通過示教器或plc等其它來源的“啟動”／“停止”請求控制。NORMAL類型的任務(wù)會在出現(xiàn)緊急停止時停止。

2、靜態(tài)任務(wù)“STATIC”：該類型任務(wù)常被稱為“后臺”程序，當(dāng)機器人系統(tǒng)重新啟動時該類型任務(wù)會在上次停止位置重啟，STATIC類型任務(wù)不會因為緊急停止而停止。

3、半靜態(tài)任務(wù)“SAMISTATIC”：該類型任務(wù)常被稱為“后臺”程序，當(dāng)機器人系統(tǒng)重新啟動時該類型任務(wù)會重新啟動。SEMISTATIC類型任務(wù)不會因緊急停止而停止。

程序模塊屬性：共有四種可以疊加使用

1、不可見“NOVIEW”示教器無法顯示具體程序代碼，只能執(zhí)行。

2、不可調(diào)試“NOSTEPIN”程序不能步進及調(diào)試（無法在該程序內(nèi)跳轉(zhuǎn)指針），可以連續(xù)運行。

3、只能查看“VIEWONLY”示教器可以顯示具體程序代碼，無法選定程序進行修改。

4、只能讀“READONLY”示教器可以顯示具體程序代碼，無法選定程序進行修改。

程序模塊分類: ABB機器人程序模塊分為兩類

1、程序模塊：包含該任務(wù)的主程序main程序，及其它例行程序，此處的例行程序指代程序、功能、中斷的統(tǒng)稱。

2、系統(tǒng)模塊：包含BASE .SYS主要用于儲存機器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系及負載數(shù)據(jù)和一些用戶自定義的例行程序，這些例行程序最大的區(qū)別是可以通過“Event Routine”功能通過事件觸發(fā)相應(yīng)的程序自動運行。