機(jī)器人制作軟爪時(shí)要注意什么？

最近被一只“蟑螂機(jī)器人”吸引了，據(jù)說科學(xué)家研究蟑螂時(shí)發(fā)現(xiàn)它能夠?qū)⒆约旱纳眢w擠壓至狹小的空間中，并且仍然能夠保持運(yùn)動。 ? 根據(jù)這一特點(diǎn)科學(xué)家用類似于盤子的外骨骼制作了一種裝置，可以使機(jī)器人在不需要極端精確度的情況下，非常容易地操作物體對象，目前包括柔體機(jī)器人（Soft Robotics）和帝國機(jī)器人（Empire Robotics）在內(nèi)的很多公司已經(jīng)開始出售軟爪，期望未來用于地震搜救。身為機(jī)加人又想起了機(jī)械加工要用的軟爪。 軟爪能和工件的表面最大程度的貼合，既能保證傳遞更大的扭矩，也能避免工件夾傷，這些優(yōu)勢是硬爪無法比擬的。 ?

1、制作軟爪時(shí)要注意什么？

√軟爪材質(zhì)的選擇。

這里的“軟”意思是：加工性能好，并不代表一定要比工件的硬度低。對于大批量的生產(chǎn)，軟爪的硬度會對加工的穩(wěn)定性產(chǎn)生很大的影響，選擇比工件硬度高的軟爪材料，不僅會提高軟爪的使用壽命，對加工的穩(wěn)定性也會有積極的影響。

√軟爪在卡盤上的安裝位置 任何T型塊超過卡盤最大直徑都是不允許的，這樣會有很大的安全風(fēng)險(xiǎn)。

√使用修爪器時(shí)的壓力和位置

推薦使用時(shí)候的壓力和工件加工時(shí)候的壓力接近，卡盤在加工的時(shí)候正處在活動范圍的中間，且修爪時(shí)夾持力的方向和工件夾持力的方向一致。

√卡盤的直徑和轉(zhuǎn)速對夾持力的影響

由于離心力的作用，卡盤在高速運(yùn)作時(shí)，夾持力會大大降低（具體請參照卡盤上的說明）。

特別提示：

制作和工件直徑同樣大小的內(nèi)孔，減少夾傷工件的可能性。

添加退刀槽，以保證工件的重復(fù)定位。

清除軟爪上的毛刺與尖角（千萬注意，不要劃傷手）。

軟爪尺寸的選擇。

軟爪至少要夾持工件長度的1/3。

2、特殊工件還要知道點(diǎn)特殊知識

在加工薄壁或者環(huán)形工件時(shí)，克服工件的變形是首先要面對的難題，選對軟爪的類型和合適的卡盤壓力是關(guān)鍵。 在相同的卡盤壓力下，扇形軟爪比標(biāo)準(zhǔn)軟爪擁有更大的接觸面積，這意味著工件所受到的壓力更加均勻，而標(biāo)準(zhǔn)軟爪則會出現(xiàn)下面的狀況：選擇不當(dāng)工件變形。

? 實(shí)際的狀況可能沒有圖中的那么明顯，但是在除了軟爪類型不一樣，其他條件都相同的情況下，工件的變形程度出現(xiàn)幾十倍的差別情況還是有的。

3、打標(biāo)、修爪要記牢

不管是扇形軟爪還是標(biāo)準(zhǔn)軟爪，都會因?yàn)檐涀δp過大而或者加工零件的更換而需要重修，在重修的過程中，首先要給即將拆下來的軟爪刻上標(biāo)記，打上序號，這樣做有很多好處。記?。簯?yīng)該是打鋼印，圖里偷懶用了馬克筆，請不要學(xué)習(xí)。 ? 增加軟爪的使用次數(shù)；更詳細(xì)的標(biāo)記也會減少誤用的可能性。 接下來是修爪器的選擇。 ? 通常來說，左邊的修爪器修內(nèi)爪，右邊的修外爪 當(dāng)兩種修爪器都不能滿足條件時(shí)，我們就需要制作一個(gè)特殊的修爪部件，比如像加工出下面的圓環(huán)來修外爪。 ? 當(dāng)加工零件需要夾持的部分比較長時(shí)，會出現(xiàn)工件和軟爪不能完全貼合的狀況，俗稱“喇叭口”，具體表現(xiàn)為，軟爪的頂部與工件之間留有縫隙。 ? 最有效的解決辦法是：在軟爪上加工出錐度，通過塞尺來測量出縫隙的大小，測量夾持的長度，然后就可以計(jì)算出錐度的大小了。 ?

以下問題不管在制作或者重修軟爪時(shí)，都應(yīng)該注意：T型塊不能超過卡盤的最大直徑。修爪時(shí)的卡盤壓力接近加工工件時(shí)的壓力，卡盤正處在活動范圍的中間。修爪時(shí)夾持力的方向和工件夾持力的方向一致。注意修爪時(shí)的轉(zhuǎn)速。

編輯：黃飛

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