全面解析機(jī)器人三大減速機(jī)技術(shù)（二）

行星減速器生產(chǎn)流程

諧波減速器生產(chǎn)流程

技術(shù)特點(diǎn)

1、行星減速器行業(yè)

行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由行星齒輪、行星架和太陽輪構(gòu)成的行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。行星齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)是傳動(dòng)效率最高的齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。精密行星減速器工作時(shí)，通常是伺服電機(jī)等原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)太陽輪旋轉(zhuǎn)，太陽輪與行星輪的嚙合驅(qū)動(dòng)行星輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)；同時(shí)，由于行星輪另外一側(cè)與減速器殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈嚙合，最終行星輪在自轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下將沿著與太陽輪旋轉(zhuǎn)相同方向在環(huán)形內(nèi)齒圈上滾動(dòng)，形成圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)的“公轉(zhuǎn)”運(yùn)動(dòng)。行星輪通過公轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)行星架旋轉(zhuǎn)，行星架與輸出軸聯(lián)接，帶動(dòng)輸出軸輸出扭矩。通常，每臺精密行星減速器都會(huì)有多個(gè)行星輪，它們會(huì)在輸入軸和太陽輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下，同時(shí)圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)，共同輸出動(dòng)力，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。太陽輪和齒圈存在齒數(shù)差，從而達(dá)到減速目的。

由于結(jié)構(gòu)原因，單級行星減速器減速比一般不小于3，最大一般不超過10，常見減速比為3、4、5、6、7、8、9、10；行星減速器一般不超過3級。

根據(jù)《微電機(jī)用齒輪減速器通用技術(shù)條件》（GB/T11281—2009），一般傳動(dòng)用減速器空載空程小于等于3°即為精密類減速器，伺服（精密控制）用減速器，傳動(dòng)精度小于等于15′即為精密類減速器。在行星減速器行業(yè)中，德國的斯德博、威騰斯坦等企業(yè)產(chǎn)品在傳動(dòng)精度、保持高精度的使用壽命、產(chǎn)品一致性等方面具備領(lǐng)先優(yōu)勢。國際領(lǐng)先的單級精密行星減速器的精度可在1′以內(nèi)，保持高精度的穩(wěn)定使用壽命達(dá)到2萬小時(shí)，且產(chǎn)品一致性較高。國內(nèi)行星減速器企業(yè)已具備生產(chǎn)全型號產(chǎn)品的能力，正在向高精度、輕量化、高功率密度、模塊化、集成化、智能化方向發(fā)展。

級數(shù)：行星齒輪的套數(shù)。由于一套行星齒輪無法滿足較大的傳動(dòng)比，有時(shí)需要2套或者3套來滿足擁護(hù)較大的傳動(dòng)比的要求。由于增加了行星齒輪的數(shù)量，所以2級或3級減速機(jī)的長度會(huì)有所增加，效率會(huì)有所下降。

行星減速機(jī)因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)原因，單級減速最小為3，最大一般不超過10，常見減速比為：3、4、5、6、8、10，減速機(jī)級數(shù)一般不超過3，但有部分大減速比定制減速機(jī)有4級減速。

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回程間隙：將輸出端固定，輸入端順時(shí)針和逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，使輸入端產(chǎn)生額定扭矩+-2%扭矩時(shí)，減速機(jī)輸入端有一個(gè)微小的角位移，此角位移就是回程間隙。單位是“分”，就是一度的六十分之一，也有人稱之為背隙。

為使各零件的加工精度提高，采用了齒隙去除機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了規(guī)格值3分以內(nèi)的齒隙。齒隙去除機(jī)構(gòu)是將內(nèi)齒輪及行星齒輪分別配置成上下兩段，并將內(nèi)齒輪朝圓周方向擰動(dòng)。因此，上段的內(nèi)齒輪與行星齒輪去除了CW方向的齒隙，而下段的內(nèi)齒輪與行星齒輪則去除了CCW方向的齒隙。

將薄壁彈性齒輪技術(shù)運(yùn)用到行星齒輪減速機(jī)內(nèi)齒輪的行星齒輪減速裝置。因此，利用內(nèi)齒輪的彈性變形，在沒有調(diào)整機(jī)構(gòu)的情況下實(shí)現(xiàn)了小齒隙。
行星齒輪減速機(jī)是太陽齒輪與行星齒輪、行星齒輪與內(nèi)齒輪都同時(shí)相互嚙合的構(gòu)造。因此，如果只用零件的尺寸精度減少齒隙，則會(huì)受到尺寸誤差的影響而干擾嚙合部分，可能導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩不均勻或產(chǎn)生噪音。為解決此類問題，開發(fā)了緩和嚙合部分干擾的功能及兼?zhèn)渥銐驈?qiáng)度的“薄壁彈性內(nèi)齒輪”，誕生了劃時(shí)代性構(gòu)造的行星齒輪減速機(jī)，在減速機(jī)的使用壽命范圍內(nèi)幾乎沒有齒隙變化。

RV減速器

RV減速器，簡稱旋轉(zhuǎn)矢量（RotaryVector）減速器，包括前級的行星齒輪減速器，與后級的擺線針輪減速器，應(yīng)用場景主要為工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療檢測設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等。

構(gòu)造及工作過程

RV減速器通常包含兩級減速裝置，

具體圖示如下：

(一)第一級減速裝置為行星齒輪減速器，由輸入齒輪和行星輪組成。其運(yùn)動(dòng)原理如下：

第一，輸入齒輪與電機(jī)相連，在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)作用下，輸入齒輪隨之同步旋轉(zhuǎn)，輸入齒輪與電機(jī)的轉(zhuǎn)速保持一致；第二，輸入齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)2-3個(gè)行星輪同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于行星輪的齒數(shù)較多、形狀較大，因此行星輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度慢于輸入齒輪，實(shí)現(xiàn)第一級減速，一級減速比為行星輪與輸入齒輪的齒數(shù)之比；

（二）曲柄軸前后端分別與行星輪和擺線輪相連，在行星輪旋轉(zhuǎn)后，曲柄軸以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)；

（三）第二級減速裝置為擺線針輪減速器，主要由滾動(dòng)軸承、擺線輪、針輪組成，其運(yùn)動(dòng)原理如下：

第一，如上圖所示，曲柄軸上含有偏心部，偏心部外嵌滾針軸承，與滾動(dòng)軸承相連接，在曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)下，擺線輪在滾動(dòng)軸承的作用下隨之運(yùn)動(dòng)；

第二，某品牌的RV減速器通常采用“2-3個(gè)偏心部+擺線輪”的設(shè)計(jì)，擺線輪間存在一定相位差，2個(gè)擺線輪相位差為180度，3個(gè)擺線輪相位差為120度，用于抵消運(yùn)動(dòng)過程中的徑向跳動(dòng)，提升精度的同時(shí)，提高安全系數(shù)和抗沖擊強(qiáng)度；

第三，在外殼內(nèi)側(cè)僅比擺線輪多一個(gè)齒的針輪，以與擺線輪同等的齒距排列。曲柄軸旋轉(zhuǎn)一圈，擺線輪與針輪接觸的同時(shí),做一次偏心運(yùn)動(dòng)（曲柄運(yùn)動(dòng)），在針輪保持固定的結(jié)果上，沿著與曲柄軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，擺線輪旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒輪距離，因此擺線輪旋轉(zhuǎn)速度慢于曲柄軸的偏心部，實(shí)現(xiàn)第二級減速。

RV與諧波減速器對比

機(jī)器人RV減速器可承受的扭矩較大、結(jié)構(gòu)剛性好，但精度要低于諧波減速器。因此在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中，RV減速器一般用在重負(fù)載的位置，如機(jī)座、大臂、肩部等，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，其中協(xié)作機(jī)器人的六軸均為諧波減速器。

行星減速機(jī)優(yōu)點(diǎn)：

（1）、傳動(dòng)速比大。行星減速機(jī)的齒輪嚙合傳動(dòng)有多組，齒輪組數(shù)量較多，傳動(dòng)速比相應(yīng)增大。

（2）、承載能力高。這是因?yàn)闇p速機(jī)有許多齒同時(shí)嚙合齒輪傳動(dòng)，齒條使用的材料強(qiáng)度很高。經(jīng)過精密加工，有效提高了行星減速器的整體承載能力。

（3）、傳動(dòng)精度高。齒輪間嚙合精度較高，可小于1弧分。相對于其他類型的減速機(jī)來說，它屬于高精度減速機(jī)。

（4）、效率高，動(dòng)作平穩(wěn)。

由于齒輪減速機(jī)中的每組齒輪在減速時(shí)只咬合單齒面，因此在傳遞扭矩相等的情況下，齒面應(yīng)力要求更大。因此，擋位設(shè)計(jì)時(shí)必須采用較大的模數(shù)及厚度。齒輪模數(shù)越大，齒輪間的撓曲公差值就會(huì)越大，形成的齒輪間隙就越高，各減速比之間積累的側(cè)隙就會(huì)增大。而精密的行星減速機(jī)組合特有的多點(diǎn)均勻緊配合結(jié)構(gòu)和外齒圈圓弧結(jié)構(gòu)，使外齒圈與行星齒輪結(jié)合緊密，具有較高的齒輪間的緊密配合度。除了提高減速機(jī)的效率，設(shè)計(jì)本身還可以實(shí)現(xiàn)高精度定位。

（5）、行星減速機(jī)有三個(gè)基本組成部分：結(jié)構(gòu)簡單，零件少，安裝方便，輸入輸出軸同軸，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。

（6）、精密行星減速器體積小、重量輕、外形輕盈。

這些特點(diǎn)讓設(shè)計(jì)變得更有價(jià)值。在傳統(tǒng)的齒輪減速裝置中，多組大小齒輪通過偏置交錯(cuò)傳動(dòng)來降低轉(zhuǎn)速。減速比是由兩個(gè)齒輪的個(gè)數(shù)倍數(shù)產(chǎn)生的，大小齒輪之間拉開一定距離。因此變速箱的容納空間巨大。尤其是在高轉(zhuǎn)速比組合的情況下，需要兩個(gè)以上的減速齒輪箱進(jìn)行組合連接。結(jié)構(gòu)強(qiáng)度相對減弱，變速箱長度加長，造成體積特別大，重量也特別大。行星減速機(jī)的結(jié)構(gòu)可以根據(jù)所需的段數(shù)重復(fù)連接，也可以單獨(dú)完成多段組合。

（7）、行星減速機(jī)能將動(dòng)輪傳動(dòng)傳遞到有限空間的優(yōu)勢，是其他現(xiàn)有傳動(dòng)裝置所不能比擬的。

（8）、高扭矩及抗沖擊能力。傳統(tǒng)的齒輪僅靠兩個(gè)齒輪之間的少數(shù)接觸面的擠壓來驅(qū)動(dòng)，所有的載荷都集中在少數(shù)接觸面上，所以齒輪之間很容易產(chǎn)生摩擦，出現(xiàn)斷裂。行星減速機(jī)在齒輪接觸面上有6個(gè)較大面積的360度均勻載荷，行星減速機(jī)的多個(gè)齒面共同均勻地承受瞬時(shí)沖擊載荷，使行星減速機(jī)承受扭力更大的沖擊，不會(huì)因載荷過大而使主體和軸承部件發(fā)生損壞或開裂。

行星減速機(jī)缺點(diǎn)：

（1）、普通行星齒輪減速裝置采用直齒輪。直齒輪的主要缺點(diǎn)是運(yùn)轉(zhuǎn)過程中會(huì)有震動(dòng)，這是無法避免的。改變設(shè)計(jì)，制造材料或變形等措施都是避免不了的。同時(shí)，漸開線的齒廓沿著整個(gè)齒面可能會(huì)有一些變化。這就造成了一個(gè)規(guī)律的無解問題，每顆齒的接觸都會(huì)發(fā)生。所以產(chǎn)生的震動(dòng)會(huì)對齒輪產(chǎn)生很大的負(fù)荷，同時(shí)也會(huì)產(chǎn)生噪音。

（2）、另一個(gè)缺點(diǎn)是有時(shí)通過兩對齒嚙合而得到的額外強(qiáng)度，在齒對齒接觸的過程中無法被利用。由于應(yīng)力受制于循環(huán)中單個(gè)齒的嚙合作用，會(huì)浪費(fèi)能量。這一問題有望在今后得到改善。

（3）、另外，行星減速機(jī)相對于普通減速機(jī)價(jià)格會(huì)貴一些，一般對精度沒有要求的行業(yè)，可以選擇其他類型的減速機(jī)。

2、諧波減速器行業(yè)

諧波齒輪減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形波，通過其與剛輪的相互作用，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞的傳動(dòng)裝置，其構(gòu)造主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個(gè)基本構(gòu)件組成。

諧波減速器工作時(shí)，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式，由電機(jī)帶動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)，柔輪作為從動(dòng)輪，輸出轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿某一方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入?，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對剛輪，沿波發(fā)生器相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》（GB/T30819-2014）國家標(biāo)準(zhǔn)，諧波減速器的精度等級根據(jù)其傳動(dòng)誤差分為普通級、精密級和高精密級，具體如下：

在工作時(shí)，例如如果撓性花鍵有200個(gè)齒，波形發(fā)生器必須旋轉(zhuǎn)100圈，柔輪花鍵才能前進(jìn)200個(gè)齒，或者柔輪花鍵只能旋轉(zhuǎn)一圈。這是100：1的比例。在這種情況下，圓弧花鍵將有202個(gè)齒，因?yàn)閳A弧花鍵的齒數(shù)總是比撓性花鍵的齒數(shù)多兩個(gè)。

我們可以用下面的公式很容易地計(jì)算出減速比。該比率等于撓性花鍵齒–圓形花鍵齒除以撓性花鍵齒。

因此，以撓性花鍵上的200個(gè)齒和圓形花鍵上的202個(gè)齒為例，減速比為-0.01。這是波發(fā)生器速度的1/100，減號表示輸出方向相反。通過改變齒數(shù)，我們可以得到不同的減速比。

精度
諧波減速機(jī)與使用一般直齒輪的減速機(jī)不同，沒有齒隙（小齒互相嚙合間隙）。同時(shí)，相互嚙合的齒數(shù)較多，小齒的齒距誤差或累積齒距誤差的旋轉(zhuǎn)精度的影響被平均分散掉，可發(fā)揮高定位精度的特性。此外，諧波減速機(jī)的減速比較高，因此，在輸出軸施加負(fù)載轉(zhuǎn)矩時(shí)的扭轉(zhuǎn)，即使與電動(dòng)機(jī)單體及其它減速電動(dòng)機(jī)相比，也會(huì)非常小，且具有高剛性。由于剛性較高，因此，即使負(fù)載變動(dòng)大，也可以非常穩(wěn)定的定位。對要求較高的定位精度及剛性時(shí)，請參考以下特性。
角度傳動(dòng)精度
是指從輸入脈沖數(shù)計(jì)算出輸出軸的理論旋轉(zhuǎn)角度與實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度的誤差。表示從任意位置測量輸出軸旋轉(zhuǎn)1次時(shí)誤差的最小值與最大值的幅度。

這是無負(fù)載條件下的值（減速機(jī)部參考值）。但是，實(shí)際的用途上必然產(chǎn)生摩擦負(fù)載，出現(xiàn)與摩擦負(fù)載相應(yīng)的變位。當(dāng)摩擦負(fù)載一定時(shí)，若朝同一方向運(yùn)行則變位固定，但若從正反兩方向運(yùn)行，則往返間將產(chǎn)生兩倍的變位。該變位可通過下面的轉(zhuǎn)矩―扭轉(zhuǎn)特性來推測。
轉(zhuǎn)矩―扭轉(zhuǎn)特性
圖表中的轉(zhuǎn)矩―扭轉(zhuǎn)特性是將電動(dòng)機(jī)軸進(jìn)行固定，然后慢慢朝正反方向向輸出軸施加或減少負(fù)載（轉(zhuǎn)矩）時(shí)的變位（扭轉(zhuǎn)）圖。如上所述，向輸出軸施加負(fù)載時(shí)，會(huì)因減速機(jī)的彈簧常數(shù)的關(guān)系而產(chǎn)生變位。

該變位在停止時(shí)施加外力及在施加了摩擦負(fù)載的狀態(tài)下進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的情況下會(huì)發(fā)生。該傾斜率可根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小，使用以下3個(gè)區(qū)間的彈簧常數(shù)算出近似值，或通過計(jì)算進(jìn)行推定。

磁滯損耗
從轉(zhuǎn)矩―扭轉(zhuǎn)特性可以看出，朝正反方向施加轉(zhuǎn)矩到容許轉(zhuǎn)矩后，即使將轉(zhuǎn)矩減少為0，扭轉(zhuǎn)角也不會(huì)完全變回0，仍殘留有一點(diǎn)扭轉(zhuǎn)。（圖B-B’）這就是磁滯損耗，該磁滯損耗設(shè)計(jì)在2分以內(nèi)。停止時(shí)施加外力、通過慣性驅(qū)動(dòng)施加加減速轉(zhuǎn)矩、驅(qū)動(dòng)中施加摩擦負(fù)載等時(shí)，即使將負(fù)載降為0，在此磁滯損耗作用下，有時(shí)仍會(huì)殘留有稍許扭轉(zhuǎn)。
空轉(zhuǎn)
諧波減速機(jī)完全沒有齒隙，因此減速機(jī)的精度則以空轉(zhuǎn)作為其基準(zhǔn)值?？辙D(zhuǎn)是減速機(jī)輸出軸施加容許轉(zhuǎn)矩的約5%的轉(zhuǎn)矩時(shí)，所產(chǎn)生變位的合計(jì)值。

優(yōu)點(diǎn)

1、傳動(dòng)速比大。

單級諧波齒輪傳動(dòng)速比范圍為70~320，在某些裝置中可達(dá)到1000，多級傳動(dòng)速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

2、承載能力高。

這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動(dòng)同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30％以上，而且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，齒與齒之間是面接觸。

3、傳動(dòng)精度高。

這是因?yàn)橹C波齒輪傳動(dòng)中同時(shí)嚙合的齒數(shù)多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補(bǔ)償作用，故傳動(dòng)精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動(dòng)誤差只有普通圓柱齒輪傳動(dòng)的1/4左右。同時(shí)可采用微量改變波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動(dòng)空程小，適用于反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

4、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

由于柔輪輪齒在傳動(dòng)過程中作均勻的徑向移動(dòng)，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低(故為普通漸開線齒輪傳動(dòng)的百分之—)，所以，輪齒磨損小，效率高(可達(dá)69%~96％)。又由于嚙入和嚙出時(shí)，齒輪的兩側(cè)都參加工作，因而無沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。

5、結(jié)構(gòu)簡單、零件數(shù)少、安裝方便。

僅有三個(gè)基本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便。

6、體積小、重量輕。

與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相同時(shí)，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2／3，重量可減輕1／2。

7、可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)。

利用柔輪的柔性特點(diǎn)，輪傳動(dòng)的這一可貴優(yōu)點(diǎn)是現(xiàn)有其他傳動(dòng)無法比擬的。

缺點(diǎn)

1、柔輪周期性地發(fā)生變形，因而產(chǎn)生交變應(yīng)力，使之易于產(chǎn)生疲勞破壞。

2、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和起動(dòng)力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動(dòng)。

3、不能用于傳動(dòng)速比小于35的場合。

4、采用滾子波發(fā)生器(自由變形波)的諧波傳動(dòng)，其瞬時(shí)傳動(dòng)比不是常數(shù)。

5、散熱條件差。

應(yīng)用場合

諧波齒輪減速機(jī)在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機(jī)械、常用軍械、機(jī)床、儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及醫(yī)療器械等方面得到日益廣泛的應(yīng)用，特別是在高動(dòng)態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，采用諧波齒輪傳動(dòng)更顯示出其優(yōu)越性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動(dòng)多用于短期工作場合。

在諧波減速器行業(yè)中，日本的哈默納科、日本新寶等企業(yè)技術(shù)水平處于行業(yè)領(lǐng)先地位。國際領(lǐng)先的諧波減速器傳動(dòng)精度在30"以內(nèi)，傳動(dòng)效率可達(dá)到75%以上，使用壽命在1萬小時(shí)左右。國內(nèi)部分企業(yè)通過技術(shù)攻關(guān)、生產(chǎn)工藝的改進(jìn)，研發(fā)出的產(chǎn)品在性能和穩(wěn)定性等方面已能夠達(dá)到國際先進(jìn)水平，打破了國外的技術(shù)壟斷，對國外品牌進(jìn)口逐漸形成一定的替代。

行業(yè)競爭格局

1、精密行星減速器行業(yè)競爭格局

在全球范圍內(nèi)，德國、日本等國家的精密行星減速器產(chǎn)品在材料、設(shè)計(jì)水平、質(zhì)量控制、精度、可靠性和使用壽命等方面處于行業(yè)領(lǐng)先地位。精密行星減速器國產(chǎn)品牌陣營以公司、紐氏達(dá)特、中大力德為主要代表，國外精密行星減速器主要廠家為日本新寶、紐卡特、威騰斯坦等。在精密行星減速器領(lǐng)域，由于其技術(shù)含量高，生產(chǎn)工藝復(fù)雜，存在較高的進(jìn)入壁壘，目前市場主要參與者為外資廠商、合資廠商，高端精密行星減速器國產(chǎn)化率很低。以公司為代表的國內(nèi)精密行星減速器龍頭企業(yè)，經(jīng)過多年的技術(shù)積累，已開發(fā)出與國際先進(jìn)水平相當(dāng)?shù)母叨司苄行菧p速器產(chǎn)品，國產(chǎn)品牌陣營市場號召力和品牌影響力與日俱增。根據(jù)QYResearch統(tǒng)計(jì)的銷售金額數(shù)據(jù)，日本新寶、紐卡特、威騰斯坦是全球精密行星減速器市場的主要供應(yīng)商。日本新寶、科峰智能及紐氏達(dá)特是中國精密行星減速器市場的主要供應(yīng)商，2022年市場占有率分別為20.4%、11.7%、9.4%。

2、諧波減速器行業(yè)競爭格局

全球諧波減速機(jī)市場較為集中，哈默納科一家獨(dú)大。根據(jù)安信證券研究中心發(fā)布的報(bào)告，2021年全球諧波減速器市場內(nèi)主要參與者有哈默納科、日本新寶、綠的諧波等。其中哈默納科全球市場占有率約82%，綠的諧波占比約7%，其他廠商占比約11%。中國境內(nèi)諧波減速器的生產(chǎn)企業(yè)主要有綠的諧波、來福諧波等。

平均銷售價(jià)格變動(dòng)情況

主要原材料平均采購單價(jià)及變動(dòng)情況

編輯：黃飛

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