VASS06安全機(jī)器人執(zhí)行制動(dòng)器測試或校準(zhǔn)測試

FB 292 FB_Rob_Safe

該塊用來控制Safe機(jī)器人。

該數(shù)據(jù)塊通常會(huì)隨自己的背景數(shù)據(jù)塊一起被調(diào)用。

工作方式

該塊用來控制Safe機(jī)器人。

執(zhí)行制動(dòng)器測試或校準(zhǔn)測試

機(jī)器人在每個(gè)工作序列和維護(hù)序列中的序列開始處查詢選擇制動(dòng)器測試、選擇校準(zhǔn)測試和服務(wù)程序請求。如果存在選擇或請求，就執(zhí)行相應(yīng)的功能。在執(zhí)行之后重新重置選擇或請求，并且將序列處理完畢。

選擇制動(dòng)器測試或校準(zhǔn)測試

如果機(jī)器人處在序列125中的0點(diǎn)，并且不存在其他后續(xù)任務(wù)，那么在選擇制動(dòng)器測試或者校準(zhǔn)測試的情況下，就會(huì)在設(shè)置的延遲時(shí)間‘ZVer’結(jié)束之后，自動(dòng)為機(jī)器人選擇維護(hù)。執(zhí)行制動(dòng)器測試或者校準(zhǔn)測試之后自動(dòng)重新確認(rèn)維護(hù)位置。如果機(jī)器人不使用延時(shí)執(zhí)行所選的功能，則要么必須通過‘維護(hù)’按鈕選擇維護(hù)，或者塊輸入‘UebZVer’為True。這里也會(huì)在執(zhí)行制動(dòng)器測試或校準(zhǔn)測試之后自動(dòng)確認(rèn)維護(hù)位置。

可以通過.Cfg.X1 true或.Cfg.X5 true禁用校準(zhǔn)測試或制動(dòng)器測試，如果機(jī)器人不予支持。

服務(wù)程序請求

如果機(jī)器人處在序列125中的0點(diǎn)處，并且不存在其他后續(xù)任務(wù)，那么當(dāng)存在服務(wù)程序請求時(shí)，就會(huì)在設(shè)置的延遲時(shí)間‘ZVer’結(jié)束之后自動(dòng)為機(jī)器人選擇維護(hù)。執(zhí)行所請求的功能之后自動(dòng)重新確認(rèn)維護(hù)位置。如果機(jī)器人不使用延時(shí)執(zhí)行服務(wù)程序請求，則塊輸入‘UebZVer’必須為True。這里也會(huì)在執(zhí)行所請求的功能之后自動(dòng)確認(rèn)維護(hù)位置。如果在出現(xiàn)服務(wù)程序請求時(shí)通過‘維護(hù)’按鈕選擇維護(hù)（沒有選擇制動(dòng)器測試和校準(zhǔn)測試），機(jī)器人就會(huì)在執(zhí)行所請求的功能之后進(jìn)入維護(hù)位置，并且停在那里（不自動(dòng)確認(rèn)）。

如果機(jī)器人將服務(wù)程序請求發(fā)送給PLC并且因此也必須自動(dòng)選擇制動(dòng)器測試，則.Cfg.X4必須為true。

顯示制動(dòng)器測試、校準(zhǔn)測試、尋參按鈕、故障和服務(wù)請求

在可視化對(duì)象上顯示制動(dòng)器測試、校準(zhǔn)測試、尋參按鈕、故障和服務(wù)請求。此外還將詳細(xì)的故障消息輸入到消息系統(tǒng)之中。

‘A252制動(dòng)器磨損預(yù)警’= True-并且-

'A253制動(dòng)器測試不正常'= False

A254校準(zhǔn)尋參不正常'= True

‘RefTaster’= True (Safe機(jī)器人尋參按鈕)-或-'A250當(dāng)校準(zhǔn)測試時(shí)' = True

'A251服務(wù)程序請求' = True?

選擇和取消制動(dòng)器測試

只能通過可視化選擇制動(dòng)器測試（通過‘制動(dòng)器測試’按鈕）。不可以取消制動(dòng)器測試。

選擇了制動(dòng)器測試并且執(zhí)行（按鍵顏色藍(lán)色）'A249當(dāng)制動(dòng)器測試時(shí)' = True

選擇和取消校準(zhǔn)測試

可以通過‘校準(zhǔn)測試’按鈕選擇或取消校準(zhǔn)測試（切換功能）。當(dāng)出現(xiàn)負(fù)邊沿時(shí)‘當(dāng)校準(zhǔn)測試時(shí)’自動(dòng)取消校準(zhǔn)測試。僅當(dāng)是KUKA機(jī)器人的時(shí)候才能進(jìn)行校準(zhǔn)測試。如果是ABB機(jī)器人，就會(huì)隱藏該按鈕并且功能不激活。

A249當(dāng)校準(zhǔn)測試時(shí)' = True

選擇和取消延時(shí)關(guān)閉測量

只能通過可視化選擇延時(shí)關(guān)閉測量（通過‘延時(shí)關(guān)閉測量’按鈕）。不可以取消延時(shí)關(guān)閉測量。

Safe機(jī)器人顯示和消息激活

如果.Cfg.X6為true，則激活Safe機(jī)器人顯示。此外如果Safe機(jī)器人未激活，也會(huì)生成消息。

可以通過.Cfg.X7定義是否通過安全的機(jī)器人輸出A2.0（安全軸監(jiān)控激活）或者A.7.7（Safe組態(tài)互鎖）形成顯示和消息。當(dāng).Cfg.X7為false時(shí)使用A2.0，為true時(shí)使用A7.7。

Safety連接

應(yīng)通過現(xiàn)場總線、而不是在機(jī)器人機(jī)柜中連接校準(zhǔn)尋參按鈕。

Safe機(jī)器人尋參按鈕

應(yīng)使用內(nèi)部編碼器電源將所使用的尋參按鈕設(shè)計(jì)成2通道。

應(yīng)根據(jù)Safety通道設(shè)置的類型1將輸入組件的通道參數(shù)化（參見設(shè)計(jì)規(guī)范“VASS V6 Standard設(shè)計(jì)規(guī)范TIA_V_x_y”附錄中的表格“Distributed Safety”

編輯：黃飛

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