手術(shù)機(jī)器人界掌門(mén)地位如何煉成

　　近年來(lái)，對(duì)各種疾病診斷和治療的巨大高端技術(shù)需求、老齡化對(duì)老殘輔助和護(hù)理的社會(huì)壓力以及高素養(yǎng)醫(yī)護(hù)人員的缺乏導(dǎo)致的供需矛盾這三大因素驅(qū)動(dòng)。醫(yī)療方面的智能化也越來(lái)越突出，各種機(jī)械涌入手術(shù)室，機(jī)器人也在醫(yī)療系統(tǒng)中得到了推廣。

　　9月6日，西安第四軍醫(yī)大學(xué)唐都醫(yī)院的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人完成落戶后首個(gè)胸腔外科手術(shù)，成功為一名患者切除直徑約10厘米的腫瘤，這是世界首例劍突下輔助機(jī)器人侵襲性上縱胸腺瘤切除術(shù)。

　　醫(yī)療機(jī)器人是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療以及健康服務(wù)等方面的機(jī)器人。根據(jù)功能的不同，醫(yī)療機(jī)器人可分為外科手術(shù)機(jī)器人、外骨骼康復(fù)機(jī)器人和護(hù)理機(jī)器人。其中手術(shù)機(jī)器人廣受關(guān)注，從手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展看，以下三款手術(shù)機(jī)器人最為典型。

　　A、手術(shù)機(jī)器人伊索

　　1994年，美國(guó)ComputerMotion公司研發(fā)而成的手術(shù)機(jī)器人伊索是一款持鏡機(jī)器人。主要用于調(diào)整腹腔鏡的位置，一般由聲控或者腳踏控制。

　　此款機(jī)器人有三個(gè)階段：伊索-1000，伊索-2000和伊索-3000。它可以模仿人類手臂動(dòng)作，無(wú)需醫(yī)護(hù)人員用手控制內(nèi)窺鏡，更加精準(zhǔn)操作，使得醫(yī)生的視野更加穩(wěn)定直接。

　　B、手術(shù)機(jī)器人宙斯

　　1996年，美國(guó)Computer Motion公司在伊索機(jī)器人的基礎(chǔ)上又研發(fā)了宙斯。它可以遙控操作，分為Surgeon-side系統(tǒng)和Patient-side系統(tǒng)。

　　手術(shù)機(jī)器人宙斯由3只機(jī)械手臂，操作臺(tái)和計(jì)算機(jī)控制器組成。醫(yī)生可以聲控操作腹腔鏡的手臂，同時(shí)用手操作其它兩個(gè)機(jī)械手臂進(jìn)行手術(shù)。

　　C、手術(shù)機(jī)器人達(dá)芬奇

　　達(dá)芬奇可以說(shuō)是目前最熱門(mén)的手術(shù)機(jī)器人。它由IntuitiveSurgical公司1999年研制而成，是以宙斯的基本模式為基礎(chǔ)。

　　目前，中國(guó)大陸的達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)裝機(jī)量有50多臺(tái)，雖然比起美國(guó)的2000多臺(tái)、日本的230臺(tái)而言并不算多，但使用率卻是世界第一。

　　達(dá)芬奇目前已經(jīng)推出了四代產(chǎn)品：

　　1996年推出了第一代達(dá)芬奇機(jī)器人。

　　2006年推出了第二代產(chǎn)品，機(jī)械手臂活動(dòng)范圍更大了，允許醫(yī)生在不離開(kāi)控制臺(tái)的情況下進(jìn)行多圖觀察。

　　2009年在第二代基礎(chǔ)上增加了雙控制臺(tái)、模擬控制器、術(shù)中熒光顯影技術(shù)等功能，進(jìn)而推出了第三代產(chǎn)品。

　　第四代機(jī)器人在2014年推出，靈活度、精準(zhǔn)度、成像清晰度等方面有了質(zhì)的提高，公司在2014年下半年還開(kāi)發(fā)了遠(yuǎn)程觀察和指導(dǎo)系統(tǒng)。

　　2015年8月，在谷歌上市11周年之際，華爾街做了一項(xiàng)有趣的統(tǒng)計(jì)，統(tǒng)計(jì)了自谷歌上市以來(lái)，11 年中股票回報(bào)率超過(guò)谷歌（1277%）的美股公司，在參與統(tǒng)計(jì)的近6000家美股公司中，只有13家公司的回報(bào)率超過(guò)了谷歌，其中，有一家叫直覺(jué)外科（Intuitive Surgical）的回報(bào)率，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了谷歌。

　　達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是一種高級(jí)機(jī)器人平臺(tái)，其設(shè)計(jì)的理念是通過(guò)使用微創(chuàng)的方法，實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是當(dāng)今最先進(jìn)的微創(chuàng)外科治療平臺(tái)，它使外科手術(shù)的精度超越了人手的極限，對(duì)整個(gè)外科手術(shù)觀念來(lái)說(shuō)是一次革命性的飛躍，特別是泌尿外科，更成為微創(chuàng)手術(shù)的精英領(lǐng)域，病種適應(yīng)非常廣泛。

　　什么是達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人

　　達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是一種高級(jí)機(jī)器人平臺(tái)，它由外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)三部分組成。

　　1、外科醫(yī)生控制臺(tái)：主刀醫(yī)生坐在控制臺(tái)中，位于手術(shù)室無(wú)菌區(qū)之外，使用雙手（通過(guò)操作兩個(gè)主控制器）及腳（通過(guò)腳踏板）來(lái)控制器械和一個(gè)三維高清內(nèi)窺鏡。正如在立體目鏡中看到的那樣，手術(shù)器械尖端與外科醫(yī)生的雙手同步運(yùn)動(dòng)。

　　2、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)：床旁機(jī)械臂系統(tǒng)（Patient Cart）是外科手術(shù)機(jī)器人的操作部件，其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫(yī)生在無(wú)菌區(qū)內(nèi)的床旁機(jī)械臂系統(tǒng)邊工作，負(fù)責(zé)更換器械和內(nèi)窺鏡，協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術(shù)。為了確?；颊甙踩?，助手醫(yī)生比主刀醫(yī)生對(duì)于床旁機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)具有更高優(yōu)先控制權(quán)。

　　3、成像系統(tǒng)：成像系統(tǒng)（Video Cart）內(nèi)裝有外科手術(shù)機(jī)器人的核心處理器以及圖象處理設(shè)備，在手術(shù)過(guò)程中位于無(wú)菌區(qū)外，可由巡回護(hù)士操作，并可放置各類輔助手術(shù)設(shè)備。外科手術(shù)機(jī)器人的內(nèi)窺鏡為高分辨率三維（3D）鏡頭，對(duì)手術(shù)視野具有10倍以上的放大倍數(shù)，能為主刀醫(yī)生帶來(lái)患者體腔內(nèi)三維立體高清影像，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術(shù)更能把握操作距離，更能辨認(rèn)解剖結(jié)構(gòu)，提升了手術(shù)精確度。

　　達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人如何誕生

　　達(dá)芬奇機(jī)器人的技術(shù)源于擁有官方背景的斯坦福研究院（SRI），上世紀(jì)80年代末的時(shí)候，一群科學(xué)家在斯坦福研究院開(kāi)始了外科手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)，初衷是要研制出適合戰(zhàn)地手術(shù)的機(jī)器人。

　　達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人從1996年到現(xiàn)在已經(jīng)更新到第四代，靈活度、精準(zhǔn)度得到了極大提高，但手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展并未止步于“達(dá)芬奇”。最早把手術(shù)機(jī)器人引入醫(yī)療實(shí)戰(zhàn)的Intuitive Surgical公司創(chuàng)始人、“達(dá)芬奇機(jī)器人”的命名者Frederic H. Moll博士，現(xiàn)在還在創(chuàng)造另一種用于更多領(lǐng)域的手術(shù)機(jī)器人：ARES機(jī)器人。

　　Moll在醫(yī)學(xué)設(shè)備、高科技醫(yī)療領(lǐng)域的經(jīng)驗(yàn)超過(guò)20年。他廣為業(yè)界所知的是他在醫(yī)療科技企業(yè)上的巨大貢獻(xiàn)。上世紀(jì)80年代初，他在西雅圖的維吉尼亞曼森醫(yī)學(xué)中心參與手術(shù)住院醫(yī)生的實(shí)習(xí)，發(fā)現(xiàn)手術(shù)細(xì)菌侵入給病人帶來(lái)的傷害甚至遠(yuǎn)超所治療疾病的風(fēng)險(xiǎn)?！伴_(kāi)放式手術(shù)在人體上造成的切口之大，真的令人震驚，”Moll回憶道，“這種做法太落后了?！庇谑撬暾?qǐng)休假去了硅谷，原職位一直保留了10年，但他再?zèng)]回去過(guò)。

　　1994年，一個(gè)叫SRI International的非營(yíng)利性研究公司，投資研究了一種用于戰(zhàn)場(chǎng)的遠(yuǎn)程手術(shù)系統(tǒng)，比人工手術(shù)產(chǎn)生的創(chuàng)口和傷害都要小得多。這正好符合了Moll的心愿，于是建議當(dāng)時(shí)所在的Guidant公司研發(fā)類似的醫(yī)療設(shè)備，卻因機(jī)器人手術(shù)的風(fēng)險(xiǎn)太大難以投入商用而被否定。

　　1995年Moll從 Guidant辭職，與John Freund、Rob Younge共同創(chuàng)辦Intuitive Surgical 醫(yī)療機(jī)器人公司，把能實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)機(jī)器手術(shù)的“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人帶給大眾，價(jià)格平均在130萬(wàn)美元。2000年公司以每股9美元上市；2003年收購(gòu)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手Computer Motion。自此Intuitive銷售利潤(rùn)大漲，全面打消了華爾街對(duì)Intuitive手術(shù)機(jī)器人商業(yè)價(jià)值的懷疑。

　　“達(dá)芬奇”三大組成：外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)

　　2002年成立Hansen Medical公司：專注更細(xì)致領(lǐng)域的醫(yī)療機(jī)器人Sensei

　　Frederic H. Moll博士

　　在創(chuàng)辦業(yè)界聞名的Intuitive Surgical之前，Moll 博士還有過(guò)兩次創(chuàng)辦公司的嘗試：

　　1984年創(chuàng)辦Endotherapeutics醫(yī)療設(shè)備公司、1989年聯(lián)合創(chuàng)辦了Origin Medsystems手術(shù)設(shè)備公司。

　　另外，他還曾在Guidant公司手術(shù)設(shè)備部門(mén)擔(dān)任醫(yī)學(xué)主管。Moll時(shí)常處于身兼數(shù)職的狀態(tài)，在研發(fā)自己的產(chǎn)品的幾十年過(guò)程中，還在一長(zhǎng)串的醫(yī)療公司當(dāng)過(guò)董事或顧問(wèn)：MAKO、Shockwave、Cephea、Innovative Spinal Technologies、BIOLASE、RefleXion Medical、Intersect ENT、Restoration Robotics、AcousTx、Aptus Endosystems、Leptos Biomedical、Catalyst Health Ventures風(fēng)投公司、Kearny Venture Partners風(fēng)投公司。

　　Moll在醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域的深掘程度令人咋舌。2002 年，F(xiàn)rederic Moll離開(kāi)自己一手創(chuàng)辦的Intuitive，成立了Hansen Medical公司。他希望制造一種更有技術(shù)含量的機(jī)器人，這種機(jī)器人能精確定位、操作、穩(wěn)定控制植入心臟的一種極細(xì)且有彈性的導(dǎo)管，來(lái)進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)。

　　Hansen Medical公司制造了機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)和手術(shù)過(guò)程所使用的導(dǎo)絲、導(dǎo)管、護(hù)套、氣球、支架等一系列工具，產(chǎn)品包括可進(jìn)行心血管手術(shù)的Sensei?機(jī)器人導(dǎo)管系統(tǒng)、進(jìn)行周?chē)苁中g(shù)的Magellan?機(jī)器人系統(tǒng)、Artisan?操控導(dǎo)管、CoHesion? 3D可視化模塊。

　　與“達(dá)芬奇”不同的是，重點(diǎn)產(chǎn)品Sensei 機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)專注于更細(xì)致的一些領(lǐng)域，例如從手臂或大腿的大血管切開(kāi)小口，用導(dǎo)管導(dǎo)入手術(shù)工具，來(lái)做血液循環(huán)方面的手術(shù)等。由于與原Intuitive Surgical公司在業(yè)務(wù)上產(chǎn)生沖突，Hansen與之協(xié)定簽訂了一份知識(shí)產(chǎn)權(quán)協(xié)議，將銷售收入的3%支付給Intuitive，并將合作一些心臟手術(shù)的業(yè)務(wù)。

　　最厲害的是，2007年，Moll創(chuàng)辦Auris手術(shù)機(jī)器人公司。近十年過(guò)去了，今天我們打開(kāi)Auris Surgical Robotics的主頁(yè)，仍只有一句“Auris Surgical Robotics是一家來(lái)自硅谷的技術(shù)公司”。關(guān)于公司業(yè)務(wù)、發(fā)展情況，官方幾乎是只字不提。不過(guò)從外界看來(lái)，Auris在這些年間確實(shí)沒(méi)有產(chǎn)品問(wèn)世，卻吸引了眾多優(yōu)秀風(fēng)投的青睞：2014年3月，A輪融資3438萬(wàn)；2015年9月，融資1.5億元。市場(chǎng)副總裁David Schummers被問(wèn)到Auris動(dòng)態(tài)時(shí)表示拒絕披露，因?yàn)椤癆uris現(xiàn)在正處于一種高度保密的狀態(tài)”。

　　2007年創(chuàng)辦Auris：這讓人們不禁好奇：Auris到底在做什么？

　　官網(wǎng)還列出了目前的董事會(huì)成員，除了Frederic H. Moll以外，還有創(chuàng)立了Mithril資本的Ajay Royan、Lux資本的聯(lián)合創(chuàng)始人Peter Hébert、NaviMed資本聯(lián)合創(chuàng)始人Bijan Salehizadeh，都是業(yè)界的實(shí)力人士。

　　今年的4月20日，Auris以每股4美元的價(jià)格收購(gòu)了Moll博士此前創(chuàng)辦的Hansen Medical公司，也就是總共約8000萬(wàn)美元的成交價(jià)。由于這次交易，Hansen之前的一些大股東還承諾向Auris Surgical Robotics注資約4900萬(wàn)。此次交易將會(huì)使Auris獲得三款不同類型手術(shù)機(jī)器人的控制權(quán)。“Hansen在血管內(nèi)手術(shù)機(jī)器人上的成就已經(jīng)是處于 技術(shù)領(lǐng)先地位，”Moll評(píng)論道，“高靈活度機(jī)器人的商業(yè)機(jī)會(huì)非常大，我很期待通過(guò)這次與Hansen的合并能幫助我們做大這塊的市場(chǎng)?！?/p>

　　Auris沉默了近十年，但是從這些融資和收購(gòu)的跡象看來(lái)，他們顯然正在為之后的劇情埋下伏筆。

　　曙光初現(xiàn)：新產(chǎn)品“ARES機(jī)器人”

　　ARES手術(shù)機(jī)器人示意圖——來(lái)自Auris專利申請(qǐng)

　　今年，5月底，Auris的首個(gè)醫(yī)療機(jī)器人——ARES手術(shù)機(jī)器人獲得了美國(guó)食品藥物管理局（FDA）批準(zhǔn)，現(xiàn)在已經(jīng)可以用于臨床診斷和治療。ARES全稱是Auris Robotic Endoscopy System（Auris機(jī)器人遠(yuǎn)程系統(tǒng)）。有傳聞?wù)f，Auris Surgical公司研發(fā)的ARES機(jī)器人將用于白內(nèi)障手術(shù)，并且因此在相關(guān)領(lǐng)域申請(qǐng)了一些專利。但是據(jù)《IEEE波譜》雜志一位觀察員說(shuō)，Auris的野心遠(yuǎn)不止這么簡(jiǎn)單。公司某些雇員透露的消息是，Auris正在“發(fā)明全新一代的手術(shù)機(jī)器人，讓機(jī)器人能應(yīng)用于各種類型疾病的醫(yī)療過(guò)程中”。

　　從公司提交的專利文件中可知，Auris現(xiàn)在正專注于一種所謂“腔內(nèi)”的手術(shù)方法，也就是要讓手術(shù)機(jī)器人通過(guò)人體的自然開(kāi)口（尤其是口腔），來(lái)解決喉部、肺部、消化系統(tǒng)的問(wèn)題。傳統(tǒng)的內(nèi)窺鏡手術(shù)中，醫(yī)生為了把杠桿或用轉(zhuǎn)盤(pán)工具把內(nèi)窺工具導(dǎo)入病人體內(nèi)，經(jīng)常要用一種“扭曲的”姿勢(shì)來(lái)完成手術(shù)，還會(huì)長(zhǎng)時(shí)間受X射線輻射。而ARES機(jī)器人不僅是用遠(yuǎn)程操作的方式避免了這些情況，而且可以增加精確程度。

　　由于“腔內(nèi)”的手術(shù)方法不會(huì)造成開(kāi)放性創(chuàng)口，也不需要大面積麻醉，ARES機(jī)器人能減少身體狀況較為 脆弱的病人的手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。美國(guó)胃腸內(nèi)鏡外科醫(yī)師學(xué)會(huì)估計(jì)，在美國(guó)，腔內(nèi)手術(shù)每年可以幫助超過(guò)100萬(wàn)的超重或胃酸逆流患者成功治療疾病。據(jù)《IEEE波譜》 雜志的消息，這款機(jī)器人系統(tǒng)至少已經(jīng)開(kāi)展了一次成功的臨床手術(shù)。FDA已經(jīng)證明，ARES機(jī)器人可以用于支氣管窺鏡治療肺部疾病的手術(shù)。

　　在Auris Surgical的一份專利文件中，提到了激光器、醫(yī)用鉗、醫(yī)用針、抓握器、手術(shù)刀等手術(shù)工具，有實(shí)施活體檢查、胃部修復(fù)、腫瘤切除等一系列手術(shù)的可能性。

　　Science Hack Day網(wǎng)站聯(lián)合創(chuàng)始人Ariel Waldman正在建設(shè)Auris 的硬件、軟件界面，他形容這個(gè)系統(tǒng)是“一款開(kāi)創(chuàng)性的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)”。在一次實(shí)驗(yàn)中，Auris的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)成功地實(shí)施了呼吸道內(nèi)窺手術(shù)，從15位疑似患者中診斷出9位癌癥患者，并提取了活體組織切片，手術(shù)全程沒(méi)有出現(xiàn)副作用，這也標(biāo)志了他們的技術(shù)在臨床診斷和手術(shù)治療上都有很大的前景。

　　Frederic Moll在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的數(shù)十年磨一劍，或許又將為世界帶來(lái)更多的科技革新。

　　醫(yī)用機(jī)器人未來(lái)主要發(fā)展趨勢(shì)：

　?。?）醫(yī)工研用全要素協(xié)同創(chuàng)新成為必然。

　?。?）專用型的醫(yī)療機(jī)器人將成為產(chǎn)品發(fā)展趨勢(shì)。

　?。?）金融資本在醫(yī)用機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中起著越來(lái)越大的作用。

　　（4）精確醫(yī)療理念進(jìn)一步發(fā)展。

　　附：最后盤(pán)點(diǎn)海內(nèi)外六家在醫(yī)用機(jī)器人領(lǐng)域具有技術(shù)實(shí)力的公司，其中包括三家外骨骼康復(fù)機(jī)器人公司和三家外科手術(shù)機(jī)器人公司。

　　1、Ekso Bionics

　　Ekso Bionics是一家上市公司，專注于醫(yī)療和助理機(jī)器人。Ekso Bionics，前身是Berkeley Bionics，2005年創(chuàng)立于美國(guó)加州伯克利市。這個(gè)公司是應(yīng)用機(jī)器外骨骼提高人類運(yùn)動(dòng)能力方面的先鋒者。從它誕生時(shí)起，Ekso Bionics就與伯克利大學(xué)等世界級(jí)研究院形成了伙伴關(guān)系，從國(guó)防部獲得了科研經(jīng)費(fèi)并獲得美國(guó)洛克希德馬丁公司的專利技術(shù)。

　　Ekso Bionics是一款外骨骼機(jī)器人，該產(chǎn)品利用仿生原理，使下肢癱瘓的個(gè)人站起來(lái)，并借由重量支撐及其四點(diǎn)相互補(bǔ)償?shù)牟椒ピ诘孛嫘凶?。行走的達(dá)成是通過(guò)用戶向前的重量移動(dòng)來(lái)啟動(dòng)步行，電池供電的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)雙腿并代替神經(jīng)肌肉的功能。

　　2、Cyberdyne

　　一家非上市公司，專注于外骨骼康復(fù)機(jī)器人，公司位于日本茨木市。Cyberdyne將山海嘉之教授以及他在筑波大學(xué)實(shí)驗(yàn)室的發(fā)明加以商業(yè)化。該公司的產(chǎn)品屬于混合輔助肢體，目前已經(jīng)開(kāi)發(fā)出了輔助下肢和機(jī)器人手臂。

　　Cyberdyne最吸引人的地方是意念控制。人體神經(jīng)系統(tǒng)和肌肉在大腦打算移動(dòng)肢體的時(shí)候會(huì)發(fā)出微弱電信號(hào)，而外骨骼上安裝的一系列傳感器會(huì)持續(xù)監(jiān)測(cè)這些信號(hào)，并做出相應(yīng)的動(dòng)作。

　　3、Open Bionics

　　Open Bionics是一家專注于醫(yī)療型、助理型與操作型機(jī)器人的非上市公司。該公司的產(chǎn)品是價(jià)格實(shí)惠的機(jī)器義肢手臂。

　　Open Bionics機(jī)器手與人手的重量相同，通過(guò)醫(yī)用電極與手臂肌肉相連。當(dāng)手臂肌肉收縮后，肌膚表面會(huì)有電子信號(hào)。感應(yīng)器獲取這種信號(hào)，然后將其傳遞給機(jī)械手。

　　4、Intuitive Surgical

　　Intuitive Surgical總部位于美國(guó)加利福尼亞，該公司的達(dá)芬奇機(jī)器人是手術(shù)機(jī)器人中當(dāng)之無(wú)愧的老大。在美國(guó)，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人非常普及，只要是略具規(guī)模的醫(yī)院，肯定會(huì)配備達(dá)芬奇機(jī)器人。

　　達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人是Intuitive Surgical公司開(kāi)發(fā)的第一臺(tái)機(jī)器人輔助外科手術(shù)系統(tǒng)。最初主要用于泌尿外科的微創(chuàng)手術(shù)，如前列腺切除手術(shù)，現(xiàn)在已經(jīng)廣泛應(yīng)用于多個(gè)學(xué)科，包括婦科手術(shù)、心外科及小兒外科等。

　　5、Titan Medical

　　Titan Medical是一家專注于外科手術(shù)機(jī)器人的上市公司。該公司的總部位于加拿大安大略省多倫多市。TitanMedical專注于新型機(jī)器人手術(shù)技術(shù)的設(shè)計(jì)、研發(fā)和商業(yè)化，該公司正在開(kāi)發(fā)的SPORT手術(shù)系統(tǒng)可用于微創(chuàng)手術(shù)。

　　Titan Medical最主要的知識(shí)產(chǎn)權(quán)就是其單孔設(shè)備的設(shè)計(jì)專利。該機(jī)器人平臺(tái)靈活敏捷，占地面積小，成本更低。公司主要聚焦以下三種手術(shù)類型：普通外科（膽囊切除術(shù)、闌尾切除術(shù)）、婦科（子宮切除良性腫瘤）和泌尿科。

　　6、天智航

　　北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司是一家新興智能醫(yī)療機(jī)器人科技公司。該公司以計(jì)算機(jī)輔助手術(shù)導(dǎo)航和醫(yī)療機(jī)器人為核心，為各級(jí)醫(yī)療機(jī)構(gòu)提供臨床數(shù)據(jù)共享與遠(yuǎn)程醫(yī)療服務(wù)。目前天智航已經(jīng)完成了B輪融資，是一家擁有多項(xiàng)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的公司。

　　天智航的主要產(chǎn)品是骨科導(dǎo)航機(jī)器人，屬于外科手術(shù)機(jī)器人的一種。該技術(shù)可顯著提高骨科手術(shù)質(zhì)量，改善醫(yī)生工作環(huán)境。