MC_VelocityProfile概念介紹

　　上節(jié)介紹了MC_MoveSuperImposed功能塊，可在一個基礎(chǔ)運動，比如MC_MoveRelative或MC_MoveAbsolute的基礎(chǔ)上，疊加一個增量式運動。疊加的運動可以被MC_HaltSuperImposed停止。

　　本節(jié)介紹MC_PositionProfile。與ECAT_motion_13：介紹的MC_VelocityProfile概念一致，只不過MC_PositionProfile執(zhí)行基于Position Profile的定位控制。

　　2_功能及概念介紹

　　根據(jù)定義，此功能塊的功能是：“Commands a time-Position locked motion profile”，即：基于時間和位置定義的位置曲線。

　　如上圖藍(lán)線所示，即為一個基于時間和位置的Motion Profile，其橫軸為時間（s），縱軸為位置。

　　此曲線由5個關(guān)鍵點以及連接這5個關(guān)鍵點的曲線定義。

　　TimePosition輸入：

　　在功能塊上，這些關(guān)鍵點對應(yīng)TimePosition輸入，即結(jié)構(gòu)體數(shù)組：arrPosProfile。

　　arrPosProfile中定義了6個元素，每個元素即一個關(guān)鍵點，每個關(guān)鍵點的數(shù)據(jù)類型是：MC_TProfile，用于定義某關(guān)鍵點的位置、時間、速度以及加速度。

　　Number_of_Pairs：

　　在進(jìn)行實際控制時，可能結(jié)構(gòu)體數(shù)組：arr_TProfile中定義了多個點，但運動曲線只是用前邊的部分關(guān)鍵點，因此，功能塊的輸入：Number_of_Pairs選擇使用幾個關(guān)鍵點。

　　其它輸入和輸出的功能，可參見功能塊的說明文檔，相對比較容易理解。

　　PositionProfile與VelocityProfile的區(qū)別：

　　VelocityProfile中定義的MC_TProfile數(shù)組，其關(guān)鍵點的定義的4個元素為：速度、加速度、加加速度和時間。

　　PositionProfile中定義的MC_TProfile數(shù)組，其關(guān)鍵點的定義的4個元素為：位置、速度、加速度和時間。

　　另：因PositionProfile定義的是位置曲線，因此需定義其位置值是增量式還是絕對位置。

　　其它的概念都是相同的。

　　3_具體操作介紹

　　1.添加Action，在其中編程MC_PositionProfile功能塊，并介紹程序的調(diào)用關(guān)系，以了解程序元素的調(diào)用關(guān)系。

　　結(jié)合功能塊介紹各輸入元素，如：iType，Time_Position輸入數(shù)組，以及MC_TProfile結(jié)構(gòu)體的概念。

　　2.介紹數(shù)組的初始化，與VelocityProfile中介紹的相同。

　　3.添加VISU并編譯下載。

　　4.激活A(yù)xis Tracing，分析運行曲線。

　　上文中展示的曲線為MCA_Poly5曲線。當(dāng)把iType設(shè)置為MCA_Spline_Natural時，其曲線如下圖：