如何實(shí)現(xiàn)三菱PLC同步控制？

同步編碼器軸的定義為：通過(guò)外部連接的同步編碼器的輸入脈沖驅(qū)動(dòng)輸入軸的情況下使用同步編碼器軸。

比如某個(gè)系統(tǒng)中，以傳送帶軸作為主軸，而傳送帶是由變頻器控制的，那么就可以在該變頻器控制的軸上添加同步編碼器，以此當(dāng)作輸入軸：同步編碼器軸。

再比如另一種情況，假設(shè)三菱PLC模塊QD77MS控制的16軸需要進(jìn)行同步控制，但是主軸是來(lái)自其他模塊控制的或者其他系統(tǒng)的三菱伺服放大器，則其不能當(dāng)作伺服輸入軸，而需要通過(guò)三菱PLC同步編碼器軸進(jìn)行輸入。

外部編碼器作輸入軸同步控制的例子如下圖

同步編碼器的類型及相關(guān)參數(shù)

輸入軸有三種類型，指令生成軸、伺服輸入軸、同步編碼器軸。

同步編碼器軸也有三種類型。

首先在如下圖所示，外部同步編碼器可以通過(guò)以下三種方式連接到三菱PLC Q172DS Motion的控制系統(tǒng)當(dāng)中。通過(guò)外部連接的同步編碼器的輸入脈沖驅(qū)動(dòng)輸入軸，投入電源后就可以監(jiān)控同步編碼器的狀態(tài)。

在同步控制參數(shù)中，可以先選輸入軸參數(shù)如下

在同步編碼器軸參數(shù)里面，就可以選擇如上三種對(duì)應(yīng)的類型如下圖：

一、同步編碼器Pn

將三菱PLC簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)模塊的手動(dòng)脈沖器/INC同步編碼器輸入上連接的INC同步編碼器作為同步編碼器軸使用。

當(dāng)通過(guò)同步編碼器類型時(shí)，可以選擇通過(guò)Motion內(nèi)置接口的編碼器、Q172DEX同步編碼器輸入模塊或Q173DPX手脈輸入模塊進(jìn)行輸入，控制圖如下：

01、通過(guò)伺服放大器的同步編碼器

將三菱伺服放大器(MR-J4-B-RJ)的CN2L上連接的串行ABS同步編碼器(Q171ENC-W8)及ABS/INC標(biāo)度作為同步編碼器軸使用。

當(dāng)通過(guò)伺服放大器的同步編碼器類型時(shí)，控制圖如下：

注意：經(jīng)由伺服放大器同步編碼器時(shí)，是采用伺服放大器全閉環(huán)MR-J4-B-RJ的型號(hào)CN2L上連接的串行ABS同步編碼器(Q171ENC-W8)作為同步編碼器軸使用。

02、通過(guò)軟元件

將三菱PLC模塊的輸入模塊上連接的格雷碼的編碼器作為同步編碼器軸進(jìn)行控制的情況下使用。

當(dāng)通過(guò)軟元件即CPU同步編碼器類型時(shí)，控制圖如下

同步編碼器作輸入軸的同步控制實(shí)驗(yàn)

接下來(lái)通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)來(lái)展示同步編碼器的使用。

二、硬件配置

CPU：Q04UDEHCPU

運(yùn)動(dòng)控制器：Q172DS Motion

三菱伺服放大器：MR-J4-10B*2

這里以通過(guò)Q172DPX輸入增量型編碼器，默認(rèn)400pulse/r的編碼器分辨率。其控制框架及編碼器實(shí)際圖如下：

三、同步控制參數(shù)設(shè)置

在輸入軸參數(shù)中，選擇同步編碼器軸參數(shù)，主要需要設(shè)置同步編碼器No及單位轉(zhuǎn)換設(shè)置。這里想設(shè)置為編碼器10000pulse/r故設(shè)置如下

需要注意的是，在單位轉(zhuǎn)換中，分子分母參數(shù)設(shè)置比較重要，其公式如下：

故當(dāng)原編碼器分辨率為400pulse/r的輸入時(shí)，想要10000pulse/r輸出時(shí)，故計(jì)算公式如下

10000 pulse/r = 400 x (分子100)/(分母 4)

故進(jìn)行了如下設(shè)置

最后在軸1、軸2的同步參數(shù)里，設(shè)置為同步編碼器輸入就可以了

上述三菱PLC同步控制參數(shù)的設(shè)置，其他配置和普通的同步控制參數(shù)一樣，需要注意的是三菱伺服編碼器參數(shù)中的單位轉(zhuǎn)換參數(shù)要注意理解與計(jì)算，就可以實(shí)現(xiàn)伺服軸跟隨外部同步編碼器作同步控制的功能。

審核編輯：湯梓紅