機(jī)器人控制系統(tǒng)向PLC的SG_Background控制實(shí)例

行指令 “Asynchron/Synchron” (異步/同步)

這些命令實(shí)現(xiàn)了后臺(tái)焊接和修磨。

Asynchron (異步)

Synchron (同步)

SERVOZANGE (伺服鉗):選擇焊鉗--在列表中只顯示已激活選項(xiàng) 后臺(tái)流程已激活 的焊鉗。

Asynchron (異步):?固定焊鉗在銑削/焊接時(shí)可進(jìn)行異步運(yùn)動(dòng)。

Synchron (同步):請(qǐng)等待，直到可能已啟動(dòng)的后臺(tái)流程已結(jié)束，然后鎖閉后臺(tái)流程。然后，固定焊鉗在銑削/焊接時(shí)不再可進(jìn)行異步運(yùn)動(dòng)。

后臺(tái)進(jìn)程功能

固定焊鉗進(jìn)行電極頭修磨的過(guò)程中，一般情況下機(jī)器人不能進(jìn)行其他作業(yè)。（例如拾取一個(gè)新工件。）

這是因?yàn)闄C(jī)器人軸和附加軸（＝焊鉗）為同步運(yùn)行。這意味著它們會(huì)執(zhí)行同樣的動(dòng)作，同時(shí)開(kāi)始同時(shí)結(jié)束。修磨過(guò)程中機(jī)器人軸在一般情況下雖然保持靜止，但是仍屬于總運(yùn)動(dòng)的一部分。

通過(guò)后臺(tái)命令可以使固定焊鉗進(jìn)行異步運(yùn)動(dòng)。此時(shí)機(jī)器人軸可獨(dú)立于焊鉗進(jìn)行另外的運(yùn)動(dòng)。不僅在修磨時(shí)可進(jìn)行異步的焊鉗運(yùn)動(dòng)，焊接時(shí)也同樣可以。但這僅適用于無(wú)實(shí)際工件的測(cè)試焊接（例如在檢查阻力時(shí)）。

后臺(tái)進(jìn)程

? 行指令 Asynchron (異步)開(kāi)通所選后臺(tái)進(jìn)程，即允許執(zhí)行進(jìn)程。異步打開(kāi)附加軸（= 焊鉗）。

? 機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)定顯示它已經(jīng)為后臺(tái)焊接或修磨準(zhǔn)備就緒的輸出端。

? 機(jī)器人控制系統(tǒng)等待由 PLC 通過(guò)相關(guān)輸入端選擇后臺(tái)過(guò)程。

? 機(jī)器人控制系統(tǒng)通過(guò)輸出端應(yīng)答成功的選擇。

? 執(zhí)行后臺(tái)進(jìn)程。

? 機(jī)器人控制系統(tǒng)向 PLC 報(bào)告可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤。

? 如果沒(méi)有出現(xiàn)錯(cuò)誤，則機(jī)器人控制系統(tǒng)報(bào)告成功地完成了后臺(tái)進(jìn)程。

? 機(jī)器人控制系統(tǒng)等待 PLC 的確認(rèn)。

? 后臺(tái)進(jìn)程已完成。

? 用行指令 Synchron (同步)鎖閉 (Disable) 后臺(tái)進(jìn)程。

同步打開(kāi)附加軸（= 焊鉗）。

VWKUKA程序事例:?

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P?

SERVOZANGE 1 Synchron Bedingung=EIN 開(kāi)啟同步

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=5[1/100s] P

TECH4 Prozessgeraet EZ/SP/KE/RZ Steuerung=Nr1 Zange=Nr1 in Wartungsstellung Techaufruf=EIN開(kāi)始維修位置

SERVOZANGE 1 Messen= Geometrie Bedingung=E132開(kāi)啟維修位置測(cè)量

F277 = F78 + F79開(kāi)啟銑削

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P

SERVOZANGE 1 Asynchron Bedingung=F277開(kāi)始擺臂銑削

SPSMAKRO65 = F277開(kāi)始擺臂銑削

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=0 SPSTrig=0[1/100s] P?

用于控制電伺服焊槍 的IO通訊點(diǎn):SGRW_BoolIOs[40]

SGRW_BoolIOs[1]={Index 0,IOType #Output,Index1 3510,Index2 0,VarName[] "SG_StartTipDress_BG"}

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SGRW_BoolIOs[3]={Index 0,IOType #Output,Index1 3514,Index2 0,VarName[] "SG_StartInitSame_BG"}

SGRW_BoolIOs[4]={Index 0,IOType #Output,Index1 3511,Index2 0,VarName[] "SG_StartWelding_BG"}

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SGRW_BoolIOs[7]={Index 0,IOType #Output,Index1 3508,Index2 0,VarName[] "SG_Success_BG"}

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SGRW_BoolIOs[10]={Index 0,IOType #Output,Index1 3890,Index2 0,VarName[] "SGRW_GunSelect2_BG"}

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SGRW_BoolIOs[13]={Index 0,IOType #Output,Index1 3442,Index2 0,VarName[] "SGRW_GunSelect5_BG"}

SGRW_BoolIOs[14]={Index 0,IOType #Output,Index1 3474,Index2 0,VarName[] "SGRW_GunSelect6_BG"}

SGRW_BoolIOs[15]={Index 0,IOType #Output,Index1 3505,Index2 0,VarName[] "SG_WeldReady_BG"}

SGRW_BoolIOs[16]={Index 0,IOType #Output,Index1 3506,Index2 0,VarName[] "SG_TipDressReady_BG"}

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SGRW_BoolIOs[18]={Index 0,IOType #Output,Index1 3903,Index2 0,VarName[] "SGVW_DressInPos_Schw2"}

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SGRW_BoolIOs[20]={Index 0,IOType #Output,Index1 3423,Index2 0,VarName[] "SGVW_DressInPos_Schw4"}

SGRW_BoolIOs[21]={Index 0,IOType #Output,Index1 3455,Index2 0,VarName[] "SGVW_DressInPos_Schw5"}

SGRW_BoolIOs[22]={Index 0,IOType #Output,Index1 3487,Index2 0,VarName[] "SGVW_DressInPos_Schw6"}

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SGRW_BoolIOs[25]={Index 0,IOType #Output,Index1 3928,Index2 0,VarName[] "SGVW_BGFlag_GunClosed3"}

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SGRW_BoolIOs[33]={Index 0,IOType #Output,Index1 3446,Index2 0,VarName[] "SGVW_GunOpen5"}

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SGRW_BoolIOs[36]={Index 0,IOType #Output,Index1 3904,Index2 0,VarName[] "SGVW_DressFin2"}

SGRW_BoolIOs[37]={Index 0,IOType #Output,Index1 3936,Index2 0,VarName[] "SGVW_DressFin3"}

SGRW_BoolIOs[38]={Index 0,IOType #Output,Index1 3424,Index2 0,VarName[] "SGVW_DressFin4"}

SGRW_BoolIOs[39]={Index 0,IOType #Output,Index1 3456,Index2 0,VarName[] "SGVW_DressFin5"}

SGRW_BoolIOs[40]={Index 0,IOType #Output,Index1 3488,Index2 0,VarName[] "SGVW_DressFin6"}

與makroSTEP9配合使用實(shí)現(xiàn)了固定電伺服的銑削過(guò)程.

編輯：黃飛

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