基于工業(yè)PC和專用DSP運動控制技術(shù)的經(jīng)濟型網(wǎng)絡(luò)化開放式數(shù)控系統(tǒng)

　　摘要：文中介紹了基于工業(yè)PC 和專用DSP 運動控制技術(shù)的經(jīng)濟型網(wǎng)絡(luò)化開放式數(shù)控系統(tǒng)。在WINDOWS平臺下，利用PC 豐富成熟的資源和專用DSP MCX314AS 強大的運動控制功能，并使用Visual C++和COM 技術(shù)開發(fā)系統(tǒng)軟件和API，終形成多功能、低價格、高性能、簡單、可靠、具有多軸多通道控制能力，豐富的標(biāo)準(zhǔn)接口，可配套使用多種伺服驅(qū)動單元和真彩色液晶顯示器，連接以太網(wǎng)絡(luò)通信、同CAD/CAM 及管理系統(tǒng)互動的數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)品。該系統(tǒng)已成功應(yīng)用于對立式銑床X8126 的改造。

　　0 引言

　　當(dāng)今數(shù)控技術(shù)的發(fā)展，提出了網(wǎng)絡(luò)化、智能化、開放式的發(fā)展趨勢，使簡易數(shù)控系統(tǒng)難進(jìn)新起的教育市場，職業(yè)技術(shù)教育事業(yè)迫切需求高性價比的數(shù)控系統(tǒng)。同時，由于要大力推進(jìn)農(nóng)村勞動力轉(zhuǎn)移培訓(xùn)，促進(jìn)就業(yè)和再就業(yè)必須依靠職業(yè)教育和培訓(xùn)。調(diào)查表明，我國要成為“世界工廠”，需要培訓(xùn)和造就數(shù)十萬數(shù)控技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域的操作人員、編程人員和維修人員。這也進(jìn)一步強化了教育事業(yè)高性價比的數(shù)控系統(tǒng)的迫切需求。經(jīng)濟型數(shù)控系統(tǒng)突出體現(xiàn)在它的高性價比上，既緊跟數(shù)控技術(shù)的發(fā)展趨勢，又能充分滿足中國市場的需求。目前，由于中國很多企業(yè)存在資金嚴(yán)重不足的狀況，所以經(jīng)濟型數(shù)控系統(tǒng)將有大量的需求。

　　1 運動控制器構(gòu)成方案

　　基于 PC 總線的控制器以DSP 作為處理器，以PC 機作為信息處理、人機交互和聯(lián)網(wǎng)通信平臺，運動控制器以插卡形式嵌入PC 機，即“PC+運動控制器”的模式。將PC 的高效數(shù)據(jù)處理能力、友好的人機交互、強大的聯(lián)網(wǎng)通信功能和開放式的特點與DSP 的高速數(shù)據(jù)處理功能有機地融合在一起，可以實現(xiàn)更加的控制算法、運動規(guī)劃、實時插補算法、伺服濾波控制、誤差補償和更復(fù)雜的運動學(xué)、動力學(xué)計算，使控制系統(tǒng)更加高速、平穩(wěn)、高和智能化。采用功能強大的專用ASIC 可以充分利用前人的研究成果，縮短在應(yīng)用層面的差距，而且可以縮短開發(fā)、調(diào)試周期、節(jié)省人力成本，在客觀上也提高了系統(tǒng)的可靠性。這點非常類似硬件組態(tài)和軟件組態(tài)的特點和優(yōu)勢。因此，筆者選用專用運動控制DSP 集成電路來構(gòu)建運動控制器，它既結(jié)合DSP 高速數(shù)據(jù)處理特性，又發(fā)揮了專用ASIC 電路的技術(shù)優(yōu)勢。由于在功能類似的集成電路中MCX314AS 具備使用方便

　　和性能價格比高的優(yōu)勢，故選用MCX314AS 作為運動控制器的IC。

　　1.1 運動控制器的設(shè)計與實現(xiàn)

　　運動控制器結(jié)構(gòu)原理如圖1所示。

　　圖1多軸運動控制器結(jié)構(gòu)框圖

　　1.2 專用DSP 的功能簡介

　　專用 DSP 運動控制芯片MCX314AS 是日本NOVA 公司推出的高集成度工業(yè)級4 軸（X、Y、Z、U 軸）3 聯(lián)運動控制專用DSP 集成電路（144QFPQFP 封裝），能用于步進(jìn)電機或伺服電機系統(tǒng)的位置、速度和插補控制，可以進(jìn)行各軸（X 軸、Y 軸、Z 軸、U 軸）獨立的定位控制、速度控制，也可在4 軸中選擇任意的2 軸作圓弧插補、2/3 軸作直線插補，插補是±0.5LSB。其還有伺服電機反饋輸入（編碼器信號、在位信號和報警信號）、加/減速驅(qū)動、軟硬件限位、自動原點搜索、同步動作、輸入信號濾波等功能［4］［5］。

　　1.3 運動控制器硬件設(shè)計

　　多軸運動控制器的是PC 機和兩片高集成度的專用運動控制集成電路MCX314AS。MCX314AS 通過PCI 總線與PC 機相連，通過讀寫MCX314A 內(nèi)部的寄存器（命令寄存器、數(shù)據(jù)寄存器、狀態(tài)寄存器和模式寄存器）而實現(xiàn)相應(yīng)的運動控制的功能。

　　1.3.1 運動控制器的外圍接口電路設(shè)計

　　運動控制器與驅(qū)動器、反饋編碼器、限位開關(guān)、急停輸入等現(xiàn)場輸入輸出信號的接口電路形式有以下5 種類型。

　　（1）編碼器信號輸入接口

　　編碼器反饋的ECA/ECB/ECZ 信號經(jīng)差動線驅(qū)動輸出驅(qū)動運動控制器側(cè)的高速光耦，輸入給MCX314AS。通過差動傳輸方式有力地抑制編碼傳輸過程中受到的干擾。

　?。?）限位開關(guān)、減速、急停等開關(guān)量輸入信號接口

　　限位開關(guān)、減速、在位、報警、急停等開關(guān)量輸入信號經(jīng)過光電耦合隔離后，輸入給MCX314AS引腳。MCX314AS 內(nèi)部含施密特輸入和積分濾波電路，外部無需再接常規(guī)的抗干擾電路。

　　（3）驅(qū)動脈沖輸出接口

　　MCX314AS 的驅(qū)動脈沖輸出信號經(jīng)差動線驅(qū)動器AM26LS31 轉(zhuǎn)換成差動信號傳輸給電機驅(qū)動器。系統(tǒng)復(fù)位后nPP 和nPPM 輸出低電平。為適應(yīng)輸入信號為單端方式的驅(qū)動器，設(shè)置了跳線，取AM26LS31 的正邏輯輸出端與驅(qū)動器連接。通過設(shè)置各軸的WR2 寄存器的D6 位將驅(qū)動脈沖的輸出模式設(shè)置為CW/CCW（正/方向脈沖方式）或PULSE/DIR 方式，以滿足驅(qū)動器對輸入信號的要求。

　?。?）開關(guān)量輸出接口

　　為了提高帶負(fù)載能力，將MCX314AS 的各軸開關(guān)量輸出信號OUT4 ~7，經(jīng)過達(dá)林頓晶體管陣列電路ULN2803 放大，驅(qū)動負(fù)載。

　　（5）模擬量輸出接口

　　為了與以模擬信號為輸入給定的驅(qū)動器接口，將 MCX314AS 的脈沖（含脈沖信號和方向信號）經(jīng)F/V 轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換成模擬電壓信號-10V～+10V。

　　1.4 控制器軟件設(shè)計

　　項目軟件系統(tǒng)采用具有良好可重用性與可擴展性特點的組件式設(shè)計思想。在主控系統(tǒng)之下將系統(tǒng)劃分為數(shù)據(jù)管理類、交互信息管理類、預(yù)處理類、控制類組件等主要組件。根據(jù)結(jié)構(gòu)化、模塊化的要求，在WINDOWS 操作系統(tǒng)下，利用VC++編寫API 函數(shù)。

　　1.4.1 COM 組件設(shè)計

　?。?）數(shù)據(jù)管理類組件包括用戶數(shù)據(jù)管理、加工數(shù)據(jù)、知識庫等組件。

　　（2）交互信息管理類組件包括人機交互、輸入代碼編輯、加工過程實時仿真、實時監(jiān)控等組件。

　?。?）預(yù)處理類組件包含代碼解釋、刀具補償、位置計算等組件。

　?。?）控制類組件包括插補計算、伺服控制、輸入/輸出等組件。

　　1.4.2 API 函數(shù)設(shè)計

　　以API 函數(shù)調(diào)用形式，將微控器對MCX314AS 的操作細(xì)節(jié)進(jìn)行封裝，使得程序更加結(jié)構(gòu)化、便于移植和維護(hù)。API 函數(shù)包括運動控制器初始化、單軸驅(qū)動、兩軸平面直線插補、3 軸空間直線插補、平面圓弧插補、位置反饋、通用開關(guān)量I/O 等。下面列出主要的API 函數(shù)的原型。

　　void InterpXY（int acc0，int startv0，int speed0，long pulseX，long pulseY）; //兩軸直線插補

　　void InterpXYZ（int acc0，int startv0，int speed0，long pulseX，long pulseY，long pulseZ）;//3 軸直線插補

　　void InterpCW（int speed0， long centerX，long centerY，long pluseX， long pusleY）; //平面順圓弧插補

　　void InterpCCW（int speed0， long centerX， long centerY， long pluseX， long pusleY）; //平面逆圓插補

　　void GPIOOUT（unsigned int out）; //通用開關(guān)量輸出

　　unsigned int GPIOIN（int axis）; //通用開關(guān)量輸入

　　2 經(jīng)濟型銑床的數(shù)控改造

　　數(shù)控機床可以實現(xiàn)加工的自動化，比傳統(tǒng)機床提高了生產(chǎn)效率，而且加工零件的高，尺寸分散度?。?］。將所設(shè)計的通用嵌入式運動控制器用于一臺立式銑床X8126 的數(shù)控改造試驗。改造中保留了原有的主軸系統(tǒng)和冷卻系統(tǒng)，用交流伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)對銑床進(jìn)行X、Y、Z 三軸數(shù)控改造。

　　2.1 數(shù)控加工程序

　　符合ISO－840 國際標(biāo)準(zhǔn)的NC 指令代碼編程是一種較通用的數(shù)控編程方法。常用的指令有準(zhǔn)備功能G 代碼、輔助功能M 代碼、主軸速度S 代碼、刀具T 代碼等。數(shù)控程序就是由這些功能代碼和數(shù)據(jù)構(gòu)成。Pro/Engineer、北航海爾CAXA 等CAD/CAM 軟件能夠依據(jù)零件CAD 輪廓生成相應(yīng)的加工軌跡，生成數(shù)控代碼程序。這些代碼通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給機床進(jìn)行加工。

　　2.2 硬件組成

　　如圖2所示，基于PC 和MCX314AS 的運動控制器是系統(tǒng)的控制。MCX314AS 輸出的脈沖/方向信號經(jīng)接口板（26AMLS31 變成差動信號）與驅(qū)動器對應(yīng)的脈沖/方向端子相連。各軸限位開關(guān)信號和原點信號、急停信號經(jīng)接口板光電隔離后連接MCX314AS 的nLMTP、nLMTM、Xin0和EMGN 引腳。

　　圖2 改造后的銑床數(shù)控結(jié)構(gòu)圖

　　2.3 軟件設(shè)計

　　PC 作為數(shù)控系統(tǒng)的人機交互界面，完成數(shù)控代碼編輯（或通過網(wǎng)絡(luò)接收CAD/CAM 軟件生成的加工程序）、語法檢查、代碼預(yù)處理功能，能和運動控制卡進(jìn)行通信，并能接收到控制卡的（邏輯）位置反饋和驅(qū)動狀態(tài)信息，實現(xiàn)對整個系統(tǒng)的監(jiān)控。上位PC 的程序用Visual C++開發(fā)完成。在已經(jīng)奠定了運動控制器的軟、硬件基礎(chǔ)平臺后，實現(xiàn)數(shù)控應(yīng)用的關(guān)鍵點在于進(jìn)行數(shù)控加工程序的譯碼。定義一個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體CNCcodeBuf，將一個數(shù)控代碼行的譯碼結(jié)果存入其中。將G 代碼和M 代碼分為GA～GF、MX～MY 組別，以節(jié)省存儲空間，提高譯碼效率。

　　一行代碼譯碼完成后，代碼數(shù)據(jù)存儲于變量CNCBuf 中，然后將其變換為對API 函數(shù)的調(diào)用。

　　2.4 試驗實例

　　為了試驗數(shù)控代碼的運行效果，用北航海爾的 CAXA 軟件設(shè)計一個“TEST”字符串的加工輪廓（CAXA 軟件自動刀具補償），生成數(shù)控G 代碼。PC 對G 代碼處理后到運動控制器中運行。記錄筆記錄的加工軌跡符合設(shè)計的預(yù)期效果。

　　新型數(shù)控系統(tǒng)主要技術(shù)經(jīng)濟指標(biāo)：可靠性高，MTBF 達(dá)到10000 小時；性價比高，預(yù)計研制的新型數(shù)控系統(tǒng)的價格將比現(xiàn)行數(shù)控系統(tǒng)的價格低30%以上；數(shù)控性能好，（基本數(shù)控系統(tǒng)達(dá)到）：可控坐標(biāo)軸：X、Y、Z、A 四軸；聯(lián)動軸：直線為X、Y、Z、A 四軸，圓弧為XY、ZX、YZ 任選兩聯(lián)軸；脈沖當(dāng)量：X=0.001mm、Y=0.001mm、Z=0.001mm；速度：X、Y、Z=6000mm/min；切削速度：1-3000mm/min；輸入單位：0.001mm。

　　3 結(jié)束語

　　為促進(jìn)我國數(shù)控技術(shù)的進(jìn)一步提高，加速數(shù)控技術(shù)人才培養(yǎng)的進(jìn)程，筆者瞄準(zhǔn)國際數(shù)控技術(shù)發(fā)展的前沿，首先抓住教育市場，以研制出具有自主知識產(chǎn)權(quán)，具有新型、高性價比、經(jīng)濟實用、高可靠性的數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)品為切入點，起點高，速度快，能夠滿足中國市場的需求。