1、機器人的控制系統(tǒng)“控制”的目的是使被控對象產(chǎn)生控制者所期望的行為方式。 .“控制”的基本條件是了解被控對象的特性。 “實質(zhì)”是對驅(qū)動器輸出力矩的控制。2、機器人示教原理機器人的基本工作原理是示教
2021-09-13 08:40:55
運動，然后我用Python編程畫個圖，想輸出這個圖形每一段路線的向量，然后可以設(shè)置運動時間來控制機器人運動的距離就是我怎么用labview去調(diào)用這個Python呢
2022-11-18 16:21:25
HCTL-2020 解碼器及其在多關(guān)節(jié)機器人運動控制中的應用編碼器位置檢測通道的擴展是多軸運動控制系統(tǒng)開發(fā)中經(jīng)常遇到的技術(shù)問題。該文詳細介紹了HCTL -2020 解碼器的工作原理,設(shè)計了它與DSP
2009-12-17 16:12:31
文中提出的TMS320DM6437+TMS320F28015的軟硬件設(shè)計方案在新型球形機器人控制系統(tǒng)中得到初步應用，驗證了理論設(shè)計的可行性和可靠性，實驗結(jié)果表明接口數(shù)據(jù)讀寫高效可靠。本設(shè)計對以后其他雙核控制系統(tǒng)接口的設(shè)計與研究工作具有很好的參考價值。
2021-05-27 06:46:44
、銀行、能源等很多行業(yè)都有應用。 看到機器人市場的火熱，KEBA 也推出了面向機器人自動化應用的產(chǎn)品 —— KeMotion[1]^{[1]}，號稱是 完美的全套機器人控制系統(tǒng)以及 機器人與機械設(shè)備
2021-09-07 08:50:39
的集中視覺足球機器人底層控制系統(tǒng)，簡化了系統(tǒng)設(shè)計， 滿足微型機器人的控制需要。同時， 也有利于足球機器人自主化的轉(zhuǎn)型和發(fā)展。
2009-03-28 14:03:25
LabVIEW開發(fā)六軸工業(yè)機器人運動控制系統(tǒng)
本項目開發(fā)了一個高效的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)，重點關(guān)注于運動學算法和軌跡規(guī)劃算法的實現(xiàn)和測試。LabVIEW作為一個關(guān)鍵技術(shù)，在項目中扮演了核心角色
2023-12-21 20:03:18
本書系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機器人的基本組成、機械機構(gòu)、運動學及動力學、控制系統(tǒng)、編程與調(diào)試、典型應用、管理與維護等內(nèi)容。全書共7章，第1章介紹了工業(yè)機器人的發(fā)展與應用、機器人的組成與分類；第2章介紹了工業(yè)
2022-10-16 21:21:57
自動或半自動機器人常常需要嵌入式控制系統(tǒng)，從而能夠結(jié)合高度智能化的確定性控制，并且可以方便地連接到不同的傳感器和執(zhí)行器上。NI提供了多種嵌入式硬件平臺，以滿足復雜系統(tǒng)的需求。從尖端的機器人研究項目直至高級行業(yè)應用，NI平臺被證實是高效的機器人解決方案。
2019-11-06 07:50:49
如何去實現(xiàn)基于STM32F407ZGT6芯片控制板機器人的運動控制系統(tǒng)設(shè)計？STM32F407是如何控制電機做正反轉(zhuǎn)的正弦運動的？
2021-10-15 07:57:50
，對工業(yè)機器人的運動學、動力學、基本控制系統(tǒng)等傳統(tǒng)內(nèi)容的介紹比較簡潔，對機器視覺、機器聽覺和移動機器人的自主定位等新技術(shù)介紹較多，并以可重現(xiàn)的若干實例對相應技術(shù)和方法進行了驗證，相關(guān)程序代碼附在書中，重點
2016-06-01 13:12:46
機器人運動控制系統(tǒng)，給公司選擇一款非常合適做運動控制的板卡、提供一種新的解決方案。 ①根據(jù)米爾MYD-Y6ULX開發(fā)板提供的資料，搭建開發(fā)環(huán)境 ②移植CANopen協(xié)議、數(shù)據(jù)存儲、建立軟件框架 ③實現(xiàn)
2018-01-22 10:32:40
什么是機器人控制系統(tǒng)？機器人的運動控制系統(tǒng)包含哪些方面？機器人控制系統(tǒng)的基本功能有哪些？
2021-10-11 09:38:12
什么是運動控制系統(tǒng)？運動控制系統(tǒng)的任務(wù)是什么？
2021-10-29 07:40:48
ROVER C5 V0501 機器人控制系統(tǒng)采用國際流行的開放式軟硬件平臺，配以自主研發(fā)的避障控制卡、牽引運動卡及機器人內(nèi)控專用編碼器和安全接口；
2019-09-12 09:00:12
工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。工業(yè)
2015-01-19 10:58:38
《先進機器人控制》從控制的角度系統(tǒng)地介紹了機器人學的基礎(chǔ)知識和當前的發(fā)展狀況。全書共分為12章，由基礎(chǔ)篇、控制結(jié)構(gòu)篇和先進控制篇構(gòu)成。基礎(chǔ)篇著重介紹串聯(lián)關(guān)節(jié)機器人的運動學、運動規(guī)劃和動力學。其中
2017-09-19 15:30:57
系統(tǒng)的管理、通訊、運動學和動力學計算，并向下級微機發(fā)送指令信息;作為下級從機，各關(guān)節(jié)分別對應一個CPU，進行插補運算和伺服控制處理，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力控制。`
2017-08-09 16:30:09
什么是機器人控制系統(tǒng)？機器人的運動控制系統(tǒng)包含哪些方面？機器人控制系統(tǒng)的基本功能有哪些？
2021-07-05 07:08:47
本文以6- PPPS并聯(lián)機器人為控制對象，以NI公司的系列軟硬件產(chǎn)品為基礎(chǔ)，依托國家自然基金（No. 30770538）的支持，快速開發(fā)了此并聯(lián)機器人的開放式數(shù)字控制系統(tǒng)。
2021-05-12 06:38:22
協(xié)調(diào)完成多傳感信息的融合，而運動執(zhí)行層完成機器人行走。圖1為智能導覽機器人的總體結(jié)構(gòu)框圖。3 導覽機器人硬件設(shè)計3．1 人工智能層硬件實現(xiàn) 考慮到移動機器人控制系統(tǒng)要求處理速度快、方便外圍設(shè)備擴展
2019-07-04 08:30:00
，即可實現(xiàn)機器人與外部軸的協(xié)調(diào)運動。3 系統(tǒng)控制流程幾何尺寸和位置誤差以及焊接過程中工件受熱引起的變形都會導致實際焊縫位置偏離示教軌跡。為了保證焊接質(zhì)量的可靠性，系統(tǒng)采用接觸傳感器和電弧傳感器進行精確尋位
2018-03-13 09:15:48
研究的前沿，它在一定程度上代表了一個國家的高科技發(fā)展水平。
運動控制系統(tǒng)是
機器人控制技術(shù)的核心，也是
機器人研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一，在
機器人控制中具有舉足輕重的地位，因此，各研究機構(gòu)都把對
機器人運動控制系統(tǒng)的研究作為首要任務(wù)?！ ?/div>
2020-08-19 06:57:09
和激勵器，如電機馬達和攝像頭。FRC機器人需要新的大腦在2007和2008年，我們開始計劃采用最新工業(yè)技術(shù)來升級FRC控制系統(tǒng)，在競賽中不斷挑戰(zhàn)參賽學生。我們希望學生能夠接觸大學甚至將來職業(yè)中廣
2019-05-15 09:40:01
、處理傳感器的數(shù)據(jù)，以便在控制系統(tǒng)的信號綜合中使用； （４）實現(xiàn)機器人步態(tài)規(guī)劃、運動方程的求解以及控制指令的快速傳輸；（５）具有良好的控制結(jié)構(gòu)和接口，便于高層控制軟件的開發(fā)；（６）有一定的預留接口
2019-07-26 08:25:28
研究了一種用FPGA技術(shù)實現(xiàn)三輪全方位移動機器人運動控制系統(tǒng)的方法，與雙DSP結(jié)構(gòu)，DSP+CPLD結(jié)構(gòu)，以及DSP+專用集成電路結(jié)構(gòu)等相比，該方法具有簡單可靠，擴展性強等特點。且FPGA設(shè)計簡單，使用方便，開發(fā)周期短，能夠?qū)崿F(xiàn)真正的SOPC系統(tǒng)。
2019-10-22 07:35:19
1、基于RT-Thread+RA6M4的星球大戰(zhàn)之BB-8機器人控制系統(tǒng)設(shè)計 應用的背景： 基于星球大戰(zhàn)原力覺醒中，有一位機器主角BB-8球形機器人，獲得了超高的人氣，該機器人由Sphero以其
2022-11-17 16:50:36
非常高。特別是消費領(lǐng)域的機器人，例如掃地機器人，樓宇內(nèi)消毒和地鐵巡檢機器人等。這些領(lǐng)域的底盤結(jié)構(gòu)基本上均采用更為靈活，相比仿生機器人更為可靠和實現(xiàn)容易的麥輪結(jié)構(gòu)。實現(xiàn)功能8路PWM輸出底盤全向運動整體
2022-08-17 14:50:12
本文概述了上海交通大學機器人研究所研制的新型遙控移動式排爆機器人PBJ-1的嵌入式控制系統(tǒng)固件的情況。利用嵌入式系統(tǒng)技術(shù)開發(fā)適合排爆等各類遙控地面移動機器人使用的嵌入式控制系統(tǒng)能夠解決上述種種矛盾。
2021-06-07 06:11:02
基于STM32微控制器的掃地機器人控制系統(tǒng)硬件架構(gòu)設(shè)計，有需要的可以下載，詳見附件資料。
2022-03-23 10:49:21
制造出像人一樣具有智能的能替代人類勞動的機器人，一直是人類的夢想，人類獲取的信息80%以上是通過視覺。因此，在智能機器人的研究中，具有視覺的機器人的研究也就成了第一位的。對機器人視覺伺服系統(tǒng)的研究是機器人領(lǐng)域中的重要內(nèi)容之一，其研究成果可應用在機器人自動避障、軌跡跟蹤和運動目標跟蹤等問題中。
2019-09-27 08:07:35
基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構(gòu)起來的機器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。多軸機器人采用運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)對其的驅(qū)動及編程控制，直線
2020-07-29 06:57:04
版，危險信號報警器，歸納起來為兩大類，只能給安裝和信息顯示裝置。（6）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從床啊勃起的反饋回來的信號，支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能，列如工業(yè)
2016-03-06 12:56:19
樹莓派和其他機器人的控制器有何不同？如何使用樹莓派開發(fā)智能機器人控制系統(tǒng)？
2021-12-23 06:55:02
其設(shè)計是機器人研究的核心。該控制系統(tǒng)通常以MCU、 DSP等為核心，采用上、下位機二級分布式結(jié)構(gòu)。其中上位機一般為PC機，下位機為單片機或DSP等微控制器。但隨著移動機器人的智能化，控制方法的發(fā)展，所需
2019-07-30 07:02:31
各位大神，現(xiàn)在小弟想用LabVIEW控制安川機器人，可是通過調(diào)用motocom32的DLL不能和機器人通信，聽說LabVIEW不能二次開發(fā)安川機器人，請問有熟悉安川機器人的高手指點一二，不勝感激！
2014-11-10 12:29:06
應用對象相結(jié)合后的系統(tǒng)，其是硬件和軟件緊密捆綁在一起的系統(tǒng)。將嵌入式系統(tǒng)應用于滅火機器人的設(shè)計中，對機器人的性能智能化、網(wǎng)絡(luò)化、小型化都有了明顯提高。比賽用滅火機器人需要機器人有智能較高的自動控制
2019-07-31 06:23:18
小白求助，求基于嵌入式處理器S3C2440為核心的多任務(wù)機器人控制系統(tǒng)
2021-10-21 08:28:01
移動機器人是一種能夠感知外部環(huán)境，在有障礙物的環(huán)境中能夠?qū)崿F(xiàn)動態(tài)決策與規(guī)劃，從而完成避障等多種功能的綜合系統(tǒng)。機器人系統(tǒng)通常分為機構(gòu)本體和控制系統(tǒng)兩部分，控制系統(tǒng)的作用是根據(jù)用戶的指令對機構(gòu)本體進行
2020-03-06 07:07:07
10億美金的技術(shù)高度密集移動機器人，采用的是VxWorks 操作系統(tǒng)，它可以在不與地球聯(lián)系的情況下自主工作。下面從運動控制系統(tǒng)、遠程控制、視頻監(jiān)控系統(tǒng)三個方面分析嵌入式系統(tǒng)在機器人中的應用情
2018-07-06 11:08:48
隨著人口老齡化進程的加快，更多老年人，尤其是地震和疾病致殘的殘疾人，都需要照顧。基于此，這里提出一種基于ARM的嵌入式服務(wù)機器人控制系統(tǒng)設(shè)計。該服務(wù)機器人的控制系統(tǒng)是機器人的神經(jīng)中樞，因而其設(shè)計是機器人研究的核心。該控制系統(tǒng)通常以MCU、 DSP等為核心，采用上、下位機二級分布式結(jié)構(gòu)。
2019-10-15 08:03:16
工業(yè)機器人控制器功能多任務(wù)功能一臺機器人可進行多個任務(wù)的操作；
2019-09-12 09:10:22
工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等項目，主要功能有示教再現(xiàn)功能和運動控制功能。示教再現(xiàn)控制的主要內(nèi)容主要包括示教及記憶方式和示教
2017-10-20 10:03:57
最近在看工業(yè)機器人的資料，想知道現(xiàn)在的一些市面上的工業(yè)機器人上用的控制控制系統(tǒng)都有哪些廠商呀？
2015-01-23 12:04:01
ZNAI-1工業(yè)機器人與智能視覺系統(tǒng)應用實訓平臺一、產(chǎn)品概述工業(yè)機器人與智能視覺系統(tǒng)應用實訓平臺以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調(diào)速、編碼器技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機地進行
2021-07-01 11:48:31
，將從驅(qū)動器、電機和本體三個部分來介紹。1、伺服驅(qū)動層機器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動是由電機完成的，作為機器人運動控制的最底層，伺服驅(qū)動的目的是改善驅(qū)動器的動態(tài)特性，提高伺服和抗擾性能。常說的三環(huán)控制（位置環(huán)、速度環(huán)
2021-06-28 09:29:31
ZN-IRW01工業(yè)機器人故障診斷實訓平臺一、概述：1.ZN-IRW01工業(yè)機器人故障診斷實訓系統(tǒng)將機器人控制系統(tǒng)立體化，方便學生了解機器人控制系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)造及運動控制，方便教學易于設(shè)置故障和檢修
2021-07-01 12:32:12
工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)鏈分為上游核心零部件，中游本體和傳感器等生產(chǎn)，以及下游的系統(tǒng)集成等。核心零部件是減速機、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)三部分，分別對應執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，分別占成本的35%、25
2017-08-23 15:10:27
工業(yè)機器人一般由主構(gòu)架（手臂）、手腕、驅(qū)動系統(tǒng)、測量系統(tǒng)、控制器及傳感器等組成。 1圖是工業(yè)機器人的典型結(jié)構(gòu)。機器人手臂具有3個自由度（運動坐標軸），機器人作業(yè)空間由手臂運動范圍決定。手腕是機器人
2015-01-19 10:36:12
、以及內(nèi)部傳感器等組成。它的任務(wù)是精確地保證末端操作器所要求的位置，姿態(tài)和實現(xiàn)其運動。[img][/img]控制器是機器人的神經(jīng)中樞。它由計算機硬件、軟件和一些專用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)
2017-12-15 10:25:19
模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，分為機器人控制器（RC），運動控制器（MC），光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器（RC）和編程示教盒通過串口/CAN總線
2018-11-23 10:40:38
的坐標變換和插補運算以及較低層的實時控制，所以，目前的機器人控制系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上大多數(shù)采用分層結(jié)構(gòu)的微型計算機控制系統(tǒng)，通常采用的是兩級計算機伺服控制系統(tǒng)。1）具體流程：主控計算機接到工作人員輸入的作業(yè)
2018-10-12 10:16:22
庫卡機器人運動控制系統(tǒng)，可以借鑒下
2015-03-22 10:41:38
本文采用Verilog FPGA設(shè)計懸掛運動控制系統(tǒng)的控制器，通過輸入模塊傳送控制參數(shù)，采用HDL語言編程實現(xiàn)的控制算法，驅(qū)動步進電機，對懸掛運動物體進行精確的控制。
2021-05-06 07:11:03
怎么實現(xiàn)對機甲大師機器人的控制？
2021-11-19 06:33:45
機器人聽覺系統(tǒng)主要是對人的聲音進行語音識別并做出判斷，然后輸出相應的動作指令控制頭部和手臂的動作，傳統(tǒng)的機器人聽覺系統(tǒng)一般是以PC機為平臺對機器人進行控制，其特點是用一臺計算機作為機器人的信息處理
2019-08-30 08:23:42
控制系統(tǒng)的精確控制是非常困難的?？扛淖儜覓毂豢貙ο蟮睦K索長短來控制被控對象運動軌跡的懸掛運動控制系統(tǒng)，在生產(chǎn)控制等領(lǐng)域有很廣的應用范圍，但受技術(shù)上的制約，使用也有一定限制。
2019-08-12 08:21:38
各方面的相互融合。控制系統(tǒng)則是整個舞蹈機器人的核心 , 其設(shè)計的好壞 ,將嚴重影響到整個舞蹈機器人的性能。二、實驗內(nèi)容舞蹈機器人的控制系統(tǒng)包 括硬件電路與軟件設(shè)計兩方面， 整個舞蹈機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)過程， 具 體控制要求如下： （1）本系統(tǒng)采用分時復用的方法 ,利用
2021-12-10 06:48:52
如何去驗證電機的運動性能？怎樣去設(shè)計一種基于STM32F407ZGT6芯片控制板機器人的運動控制系統(tǒng)？
2021-06-29 08:34:12
什么是機器人控制系統(tǒng)？機器人的運動控制系統(tǒng)包含哪些方面？機器人控制系統(tǒng)的基本功能有哪些？
2021-06-30 06:37:34
隨著計算機科學和自動控制技術(shù)的發(fā)展，越來越多的不同種類的智能機器人出現(xiàn)在工廠、生活當中，機器人視覺系統(tǒng)作為智能機器人系統(tǒng)中一個重要的子系統(tǒng)，也越來越受到人們的重視。它涉及了圖像處理、模式識別和視覺
2020-04-07 07:27:24
工業(yè)運動控制系統(tǒng)方案XM5728-IDK-V3 機器視覺&運動控制主板■產(chǎn)品采用核心板+底板結(jié)構(gòu)，配置應需而變■ARM核負責HMI界面+DSP核處理復雜數(shù)據(jù)計算+FPGA 高速運動控制■支持
2021-09-07 07:26:54
什么是激光SLAM？激光SLAM技術(shù)在機器人運動控制系統(tǒng)中的應用是什么？
2021-07-30 06:37:25
移動機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計及控制算法研究
2012-08-20 15:54:16
構(gòu)建機器人 | 制作移動機器人 | 構(gòu)建第一個機器人 | 機器人電子 | 機器人控制器 | 機器人傳感器 | 交互機器人選擇運動系統(tǒng)讓我們快速瀏覽一下用于移動機器人的三種主要運動系統(tǒng)。 如果比較表中
2021-09-01 08:12:28
視覺足球機器人底層控制系統(tǒng)，簡化了系統(tǒng)設(shè)計， 滿足微型機器人的控制需要。同時， 也有利于足球機器人自主化的轉(zhuǎn)型和發(fā)展。[hide][/hide]
2009-05-25 15:35:22
存儲模塊中，當遇到類似的計算的時候就可以判別事物，同時通過網(wǎng)絡(luò)模塊可以將這類信息傳遞出去分享給更多的機器人。單片機管理著機器人各類基礎(chǔ)的模塊，步進電機控制機器人的運動，各類傳感器讓機器人有了感知外界環(huán)境
2017-06-09 17:18:49
控制器（運動控制）、伺服驅(qū)動器、IO模塊和電源系統(tǒng)4個部分。 機器人控制系統(tǒng) 機器人控制器是機器人的核心部分，主要控制機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡，以及操作順序等；機器人的每個關(guān)節(jié)都
2023-02-24 17:05:21
工業(yè)機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)_施文龍
2017-01-13 21:40:36
1 管道檢測機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與運動研究_蔡輝
2017-03-19 11:30:431 我們今天的文章：機器人控制技術(shù)詳解： 機器人控制系統(tǒng)的特點 機器人的結(jié)構(gòu)采用空間開鏈接結(jié)構(gòu)，其各個關(guān)節(jié)的運動是獨立的，為了實現(xiàn)末端點的運動軌跡，需要多關(guān)節(jié)的運動協(xié)調(diào)。所以，其控制系統(tǒng)要比普通的控制系統(tǒng)復雜得多
2017-09-19 18:29:2810 本文首先介紹了伺服運動控制系統(tǒng)主要特點，其次介紹了伺服運動控制系統(tǒng)工作原理，最后從機器人移動方式的選擇與結(jié)構(gòu)設(shè)計、移動機器人運動控制系統(tǒng)及機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計三個方面來詳細介紹機器人伺服運動控制系統(tǒng)設(shè)計，具體的跟隨小編一起來了解一下。
2018-06-01 14:19:36
14965 機器人的控制系統(tǒng)，就相當于人體的大腦，是機器人的核心組成部分。關(guān)于機器人的控制系統(tǒng)有哪些分類呢？機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)及分散控制系統(tǒng)，下面為大家詳細講講這些系統(tǒng)。
2019-11-04 08:45:3324615 為了降低機器人控制系統(tǒng)的硏發(fā)周期和方便操作亼員使用操作，通過對TA6-R5型協(xié)作機器人的硏究，設(shè)計了基Ethercat和 Twinca仍3的協(xié)作機器人控制系統(tǒng)。采用（ Denavit-
2021-04-16 14:59:0614 為了降低機器人控制系統(tǒng)的硏發(fā)周期和方便操作人員使用操作，通過對TA6-R5型協(xié)作機器亼的硏究，設(shè)計了基于thereat和 Twincat3的協(xié)作機器人控制系統(tǒng)。采用
2021-05-31 10:46:251 基于STFT的微創(chuàng)手術(shù)機器人運動控制系統(tǒng)
2021-06-16 10:58:2115 
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