基于PSoC 4的無傳感器BLDC控制

　　1. 引言

　　無刷直流電機（BLDC） 用電控裝置取代了電刷和換向器，提高了電機的可靠性，并且具有體積小、效率高、噪音低等優(yōu)點，在消費及工業(yè)應(yīng)用中得到廣泛應(yīng)用。在BLDC控制中，勵磁必須與轉(zhuǎn)子位置同步，因此常用一個或多個轉(zhuǎn)子位置傳感器確定電機轉(zhuǎn)子相對于電機定子的位置。采用位置傳感器的BLDC控制方案較為簡單，根據(jù)位置傳感器的輸出確定轉(zhuǎn)子所處的區(qū)間，并相應(yīng)的對電機繞組進行換相。然而，位置傳感器的使用會帶來一些缺點，如增加系統(tǒng)成本，降低可靠性；同時在一些特殊場合，如在電機處在浸沒的環(huán)境中，則無法安裝傳感器。這就要求電機無位置傳感器運行。

　　2. 無傳感器控制方案

　　圖1即為帶霍爾傳感器的BLDC換相圖。方案采用常規(guī)的120°通電方式（六步換相）， 為使電機運行，必須按照周期性間隔切換通電的相（即換相）。對于常規(guī)通電，每個電周期需要六次等距換相。每一步或每一區(qū)間，相當(dāng)于60個電角度。六個區(qū)間組成了360 個電角度或一次電氣旋轉(zhuǎn)。每一區(qū)間上都有兩個繞組通電，一個繞組未通電。要使電機正確換相，必須測量電周期中的絕對位置。采用三個霍爾傳感器即可提供六次換相所需要的位置信息。

　　圖1 BLDC換相圖

　　在無傳感器控制方案中，必須采用其他方式獲取轉(zhuǎn)子位置。轉(zhuǎn)子位置的獲得是BLDC無位置傳感器控制中的關(guān)鍵技術(shù)。常見的轉(zhuǎn)子位置檢測有反電動勢過零點檢測法、反電動勢三次諧波積分檢測法、續(xù)流二極管檢測法、磁鏈估計法等。其中最常用最經(jīng)典的是反電動勢過零點檢測法。反電動勢過零點檢測法不需要詳細了解電機特性，可適用于多種電機。

　　在六步換相過程中，每一區(qū)間上都有兩個繞組通電，一個繞組未通電。這樣在未通電繞組上會出現(xiàn)某相上電流為零，在電機引線上仍可看到電壓的現(xiàn)象。這個電壓就是反電動勢。簡單的說，反電動勢（EMF）是永磁式電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時，由定子繞組所產(chǎn)生的電壓。反電動勢的幅值與電機轉(zhuǎn)速成正比。在圖1中，第1扇區(qū)中C相電壓，第2扇區(qū)中的B相電壓即為定子繞組產(chǎn)生的反電動勢。

　　假設(shè)電機由±UV 電壓驅(qū)動，則反電動勢信號以0V為中心對稱。如果反電動勢信號為一條直線，那么信號將在該區(qū)間的一半處（也就是該區(qū)間的30°電角度處）通過零線。該點稱為過零點。在過零事件后再經(jīng)過30°電角度進行下一次換相。因此，精確檢測過零點時刻便可估算轉(zhuǎn)子位置，使電機繞組在正確的時間進行換相。如圖2所示。

　　圖2 BEMF過零點與換相圖

　　3. 過零點檢測方案

　　圖3 BLDC驅(qū)動電路拓撲圖

　　圖3為典型的三相BLDC驅(qū)動電路拓撲圖。假定三相端電壓分別為Va，Vb，Vc;Vn為中性點電壓；Ea，Eb，Ec為三相反電動勢；Ia，Ib，Ic為三相電流，R為相電阻，L為電感。在C相為非導(dǎo)通相時可根據(jù)過零點時Va+Vb+Vc=0 及上面等式可得：

　　3Ec=2Vc-（Va+Vb）

　　根據(jù)以上等式，有三種不同的過零點檢測方法：

　　1.直接用ADC采樣三路端電壓，根據(jù)上述公式判斷過零點。此算法需采樣多路ADC電壓，且需軟件濾波算法，對ADC及MIPS均有一定的要求。

　　2.在 PWM 輸出信號為 OFF 時采樣非通電相電壓，將之與零電壓比較。此算法在低速時比較有優(yōu)勢，因為低速時反電勢信號比較弱，這種算法的采樣區(qū)域恰為非通電相端電壓過零區(qū)域。但當(dāng) PWM 的占空比比較高時，由于可供采樣的時間點太短，容易造成采樣失敗。

　　3.在 PWM 輸出信號為 ON 時采樣非通電相電壓，將之與母線電壓的一半比較。此種算法則具有較寬的調(diào)速范圍，較為通用。

　　本方案即采用第三種算法進行過零點檢測。

　　4.基于PSoC 4的設(shè)計方案

　　PSoC 4 簡介

　　PSoC 4 是基于ARM Cortex-M0 CPU的可編程嵌入式系統(tǒng)控制器家族，它集合了可編程模擬資源、可編程內(nèi)部互聯(lián)、用戶可編程數(shù)字邏輯、通用的固定功能外設(shè)計以及高性能的ARM Cortex-M0 CPU子系統(tǒng)。相對于PSoC3、PSoC5系列產(chǎn)品的各個方面， PSoC 4都做了很大的改進。PSoC 4現(xiàn)包含CY8C4100 和CYCY8C4200兩個產(chǎn)品系列，PSoC4100系列是基于ARM內(nèi)核的最低成本的PSoC，它將PSoC的靈活性和高集成度引入對成本敏感的大批量生產(chǎn)的產(chǎn)品中。PSoC4200系列擁有速度更快的處理器，更高的ADC采樣速度，以及基于PLD的增強型通用數(shù)字模塊（UDB）。以下概括了其主要特性。

　　● 高性能 Cortex-M0 CPU 內(nèi)核?；?8 MHz ARM Cortex-M0 中央處理器 ， 支持單周期乘法。

　　● 固定功能以及可配置的數(shù)字模塊。包括四個獨立的可支持中央對齊的PWM，支持互補的可編程死區(qū)及同步ADC操作；兩個可工作為SPI/UART/I2C 串行通信接口的串行通信模塊（SCB）；

　　● 高性能模擬系統(tǒng)。包括一個支持零開銷通道切換功能的12位1 Msps ADC; 兩個支持比較器模式及SAR ADC輸入緩沖功能的運算放大器； 兩個低功耗比較器；一個電容感應(yīng)（CapSense）模塊，提供極佳的信噪比和防水功能；兩個電流數(shù)模轉(zhuǎn)換器 （IDAC）。

　　● 高度可編程的數(shù)字邏輯。四個可編程數(shù)字邏輯模塊（UDB），每個包含兩個微型的可編程邏輯陣列和一個8位數(shù)據(jù)運算單元 。

　　● 靈活可編程的內(nèi)部互連。

　　基于PSoC4的無傳感器BLDC控制方案

　　PSoC4 內(nèi)部集成四個獨立的可支持中央對齊、互補的可編程死區(qū)及同步ADC操作的TCPWM模塊；兩個支持比較器模式及SAR ADC輸入緩沖功能的運算放大器；可完成同步比較邏輯的可編程數(shù)字邏輯模塊（UDB）；可自由切換模擬通道的模擬多路選擇器；豐富的片內(nèi)資源可將主控電路所需芯片集成到一片芯片中，實現(xiàn)高度集成化。圖4顯示了PSoC4 無傳感器BLDC硬件控制框圖。

　　圖4 PSoC4 無傳感器BLDC硬件控制框圖

　　相對于其他解決方案，基于PSoC4的無傳感器BLDC解決方案具有以下特點優(yōu)勢：

　　1）采用高性價比的Cortex-M0內(nèi)核。Cortex-M0是市場上現(xiàn)有的最小、最節(jié)能的ARM處理器，代碼占用空間小，能以8位處理器的價格獲得32位處理器的性能，可明顯節(jié)約系統(tǒng)成本。

　　2）內(nèi)部集成兩個支持比較器模式及可編程數(shù)字邏輯模塊（UDB），配合內(nèi)部模擬多路選擇器可無需外部芯片可硬件完成過零點檢測，減少系統(tǒng)成本。

　　3）內(nèi)部集成兩個低功耗比較器，可用于硬件保護或錯誤信號處理。市場常用解決方案大部分采用外部比較器完成此功能。采用PSoC4可進一步減少BOM，降低成本。

　　4）通過UDB實現(xiàn)的LUT表硬件實現(xiàn)換相邏輯，較軟件方式更加快速可靠。

　　5）減少PCB空間及BOM成本。由于PSoC4集成了電機控制所需大部分外設(shè)及其他豐富的模塊，可實現(xiàn)高度集成化的設(shè)計。

　　6）靈活的通訊接口。PSoC特殊的可編程架構(gòu)提供了極為靈活的通訊接口，可滿足各種應(yīng)用的需求。

　　基于PSoC4的設(shè)計實例

　　1）原理圖設(shè)計

　　根據(jù)圖4的控制框圖，我們設(shè)計了圖5及圖6所示的BLDC控制原理圖。

　　三相端電壓通過IO與內(nèi)部模擬多路選擇器相連，模擬多路選擇器會根據(jù)換相狀態(tài)動態(tài)的切換所要采樣的非通電相并連接至片內(nèi)比較器。片內(nèi)的比較器與母線電壓的一半比較，輸出信號連接至D觸發(fā)器的輸入端。D觸發(fā)器的的時鐘信號來自于數(shù)字模塊中的PWM模塊的輸出。 這樣通過D觸發(fā)器可獲得在PWM為高電平的時刻端電壓與半母線電壓的比較結(jié)果。而比較器的翻轉(zhuǎn)時刻即是反電勢過零點。比較器的輸出翻轉(zhuǎn)時，可以觸發(fā)中斷，通知CPU作相應(yīng)的處理。同時片上的比較器還具有滯回比較的功能。即比較器輸出器自上而下翻轉(zhuǎn)與自上而下翻轉(zhuǎn)的電壓并不完全一致，而是有一個10mV左右的滯回電壓。此功能可以避免比較器輸出受毛刺影響而被誤觸發(fā)。

　　圖5 過零點檢測原理圖

　　在過零點中斷中，CPU可直接通過控制寄存器控制UDB換相邏輯表LUT直接驅(qū)動三相全橋電路，完成電機的硬件換相。同時換相信號也同步輸入至定時器，完成電機速度檢測。

　　圖6 PWM及換相邏輯原理圖

　　2）程序設(shè)計

　　主程序首先初始化和配置PSoC4的內(nèi)部資源，在主循環(huán)中首先檢測按鍵的啟停命令，執(zhí)行相應(yīng)操作。根據(jù)圖5及圖6可知，程序主要有三個中斷：過零點檢測中斷、換相中斷、速度檢測中斷。在過零點檢測中斷中，程序主要完成換相延時的計算及換相定時器的設(shè)定；換相中斷主要完成LUT控制寄存器的操作完成換相邏輯；速度檢測中斷主要完成速度檢測機PI控制。相關(guān)流程圖如圖7所示。

　　圖7 程序流程圖

　　實驗結(jié)果

　　在PSoC Creator環(huán)境下編譯工程，并連接PSoC4開發(fā)板，三相全橋驅(qū)動板與BLDC電機，通電后電機可正常運行，圖8顯示了電機運行時的三相反電動勢波形?？梢钥闯觯珺LDC運行平穩(wěn)，反電動勢為標(biāo)準(zhǔn)的梯形波。

　　圖8 三相反電動勢圖

　　5. 小結(jié)

　　上述實例介紹了如何在Cypress新一代可編程片上系統(tǒng)芯片PSoC 4 平臺上實現(xiàn)無傳感器BLDC控制方案。PSoC 4內(nèi)部獨特的模擬多路選擇器、可編程數(shù)字邏輯模塊配合內(nèi)部比較器模塊可實現(xiàn)靈活的硬件過零點檢測方案。同時PSoC 4內(nèi)部集成的可編程UDB可將換相邏輯以PLD的形式固化在芯片中，實現(xiàn)快速可靠的硬件換相。PSoC 4作為Cypress最新推出的產(chǎn)品，針對電機控制做出了富有特色的優(yōu)化。憑借片內(nèi)豐富的資源及高度的靈活性，用戶可以輕松設(shè)計出高度集成化、低成本、性能優(yōu)越的電機控制方案。

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