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電子發(fā)燒友網(wǎng)>工業(yè)控制>伺服與控制>瑞薩電子使用新型RZ/T1運(yùn)動(dòng)控制解決方案套件簡(jiǎn)化工業(yè)驅(qū)動(dòng)器和機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)發(fā)

瑞薩電子使用新型RZ/T1運(yùn)動(dòng)控制解決方案套件簡(jiǎn)化工業(yè)驅(qū)動(dòng)器和機(jī)器人系統(tǒng)開(kāi)發(fā)

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2016上海工業(yè)自動(dòng)化及機(jī)器人展覽會(huì)

、航空航天、機(jī)床行業(yè)的解決方案等;3、工業(yè)機(jī)器人開(kāi)發(fā)平臺(tái)與軟件技術(shù):操作系統(tǒng)、開(kāi)發(fā)平臺(tái)、仿真技術(shù)、測(cè)試技術(shù)與設(shè)備、應(yīng)用軟件等;4、工業(yè)機(jī)器人功能部件及零部件:伺服系統(tǒng)、精密減速機(jī)、控制器、示教、電機(jī)
2016-01-29 14:28:12

RZ/T2M電機(jī)控制MPU怎么樣?有哪些特征應(yīng)用?

減少外部元件的數(shù)量,從而降低BOM成本和產(chǎn)品尺寸。RZ/T2M MPU 圍繞兩個(gè) Arm Cortex-R52 內(nèi)核構(gòu)建,最大工作頻率為 800MHz,適用于交流伺服驅(qū)動(dòng)器工業(yè)機(jī)器人等應(yīng)用。將用
2023-03-01 14:42:12

工業(yè)機(jī)器人控制器有什么功能?

工業(yè)機(jī)器人控制器功能多任務(wù)功能一臺(tái)機(jī)器人可進(jìn)行多個(gè)任務(wù)的操作;
2019-09-12 09:10:22

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等項(xiàng)目,主要功能有示教再現(xiàn)功能和運(yùn)動(dòng)控制功能。示教再現(xiàn)控制的主要內(nèi)容主要包括示教及記憶方式和示教
2017-10-20 10:03:57

工業(yè)機(jī)器人上用的控制控制系統(tǒng)有哪些廠商呀?

最近在看工業(yè)機(jī)器人的資料,想知道現(xiàn)在的一些市面上的工業(yè)機(jī)器人上用的控制控制系統(tǒng)都有哪些廠商呀?
2015-01-23 12:04:01

工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)介紹

ZNAI-1工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)一、產(chǎn)品概述工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)以工業(yè)機(jī)器人機(jī)器視覺(jué)為核心,將機(jī)械、氣動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、變頻調(diào)速、編碼技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行
2021-07-01 11:48:31

工業(yè)機(jī)器人與視覺(jué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)介紹

ZN-RAI02工業(yè)機(jī)器人與視覺(jué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)一、概述1、ZN-RAI02工業(yè)機(jī)器人與視覺(jué)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)以工業(yè)機(jī)器人機(jī)器視覺(jué)為核心,將機(jī)械、氣動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、變頻調(diào)速、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合,結(jié)構(gòu)
2021-07-01 06:38:35

工業(yè)機(jī)器人中面對(duì)的控制問(wèn)題是什么

,將從驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)和本體三個(gè)部分來(lái)介紹。1、伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)是由電機(jī)完成的,作為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的最底層,伺服驅(qū)動(dòng)的目的是改善驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)態(tài)特性,提高伺服和抗擾性能。常說(shuō)的三環(huán)控制(位置環(huán)、速度環(huán)
2021-06-28 09:29:31

工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程考核設(shè)備分享

ZNH-KH01工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程考核設(shè)備一、概述工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程考核設(shè)備能滿足工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用編程1+X相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)及技術(shù)規(guī)范,設(shè)備使用智能連接連接,整個(gè)車間設(shè)備互聯(lián)互通,實(shí)現(xiàn)大數(shù)據(jù)交換。二、工業(yè)
2021-07-01 11:06:26

工業(yè)機(jī)器人所用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

機(jī)器人電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力矩和力,好直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)?!?duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī),要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低
2015-01-23 14:33:53

工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式可分為哪些?

1)氣動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人這類工業(yè)機(jī)器人以壓縮空氣來(lái)驅(qū)動(dòng)操作機(jī),其優(yōu)點(diǎn)是空氣來(lái)源方便,動(dòng)作迅速,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單造價(jià)低,無(wú)污染,缺點(diǎn)是空氣具有可壓縮性,導(dǎo)致工作速度的穩(wěn)定性較差,又因氣源壓力一般只有6kPa左右
2017-12-01 10:47:32

工業(yè)機(jī)器人有哪幾個(gè)子系統(tǒng)組成?各自的作用是什么?

工業(yè)機(jī)器人的定義是什么?有哪些特點(diǎn)?工業(yè)機(jī)器人有哪幾個(gè)子系統(tǒng)組成?各自的作用是什么?工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有哪些?
2021-07-05 07:20:36

工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈

機(jī)器人商業(yè)化應(yīng)用的關(guān)鍵。系統(tǒng)集成方案解決商負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人軟件系統(tǒng)開(kāi)發(fā)和集成,為終端客戶提供應(yīng)用解決方案。系統(tǒng)集成商并非是標(biāo)準(zhǔn)化程序,而是定制化生產(chǎn),因此系統(tǒng)集成商的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)主要體現(xiàn)在定制化服務(wù)上,其中
2017-08-23 15:10:27

工業(yè)機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人一般由主構(gòu)架(手臂)、手腕、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、測(cè)量系統(tǒng)、控制器及傳感等組成。 1圖是工業(yè)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)。機(jī)器人手臂具有3個(gè)自由度(運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)軸),機(jī)器人作業(yè)空間由手臂運(yùn)動(dòng)范圍決定。手腕是機(jī)器人
2015-01-19 10:36:12

工業(yè)機(jī)器人的工作原理

)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一臺(tái)通用的工業(yè)機(jī)器人,按其功能劃分,一般由3個(gè)相互關(guān)連的部分組成:機(jī)械手總成、控制器、示教系統(tǒng),如圖所示。機(jī)械手總成是機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人臂、關(guān)節(jié)、末端操作
2017-12-15 10:25:19

工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)原理

模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu):采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu),分為機(jī)器人控制器(RC),運(yùn)動(dòng)控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感處理板和編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)和編程示教盒通過(guò)串口/CAN總線
2018-11-23 10:40:38

工業(yè)機(jī)器人經(jīng)典好書(shū)籍——《工業(yè)機(jī)器人

的作用?! 「鶕?jù)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì),本書(shū)在編寫(xiě)內(nèi)容上略有偏重。對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、基本控制系統(tǒng)等傳統(tǒng)內(nèi)容的介紹比較簡(jiǎn)潔;對(duì)機(jī)器視覺(jué)、機(jī)器聽(tīng)覺(jué)和移動(dòng)機(jī)器人的自主定位等新技術(shù)介紹較多,并以可重現(xiàn)
2015-02-03 10:51:09

工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)及技術(shù)指標(biāo)詳解

指令后,首先分析解釋指令,確定手的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。然后進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和插補(bǔ)運(yùn)算,最后得出機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這些參數(shù)經(jīng)過(guò)通信線路輸出到伺服控制級(jí),作為各個(gè)關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號(hào)。關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器
2018-10-12 10:16:22

機(jī)器人系統(tǒng)控制需求簡(jiǎn)介

第二章 機(jī)器人系統(tǒng)控制需求簡(jiǎn)介2.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成機(jī)械本體:精密減速機(jī)、伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、控制系統(tǒng)(核心零部件)控制柜示教盒2.2 機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)與傳動(dòng)方式簡(jiǎn)介四大家族:ABB
2021-09-08 07:44:15

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制技術(shù),盡管運(yùn)動(dòng)控制器需求增長(zhǎng)迅速,但即便到明年,整體市場(chǎng)規(guī)模仍不到 10 億元。高性能工業(yè)機(jī)器人作為核心裝備,一直被國(guó)外品牌壟斷,而運(yùn)動(dòng)控制器的自主可控一直是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人領(lǐng)域的一大痛點(diǎn)
2021-07-28 07:33:29

機(jī)器人依靠什么裝置運(yùn)動(dòng)?

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)原理還是屬于最基本的簡(jiǎn)單機(jī)械。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)主要是依靠什么裝置?有些什么裝置是機(jī)器人用的比較多的?
2015-02-03 11:22:01

機(jī)器人是什么?

。.??有些品質(zhì)是機(jī)器人應(yīng)該遵循的,它應(yīng)該有一個(gè)大腦(存儲(chǔ)控制器)它應(yīng)該有一個(gè) ARM。(顯然是用來(lái)裝東西的)它應(yīng)該有一個(gè)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)制。(像自由度,運(yùn)動(dòng)和其他)它應(yīng)該有一個(gè)末端執(zhí)行。(手指狀
2022-03-31 10:31:31

機(jī)器人電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器種類

驅(qū)動(dòng)器具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比高、無(wú)電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng),以
2015-01-23 14:44:31

機(jī)器人控制系統(tǒng)

1、機(jī)器人控制系統(tǒng)控制”的目的是使被控對(duì)象產(chǎn)生控制者所期望的行為方式。 .“控制”的基本條件是了解被控對(duì)象的特性。 “實(shí)質(zhì)”是對(duì)驅(qū)動(dòng)器輸出力矩的控制。2、機(jī)器人示教原理機(jī)器人的基本工作原理是示教
2021-09-13 08:40:55

機(jī)器人的定義是什么?工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用有哪些?

機(jī)器人的定義是什么?機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)是什么?機(jī)器人是由哪些部分組成的?工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用有哪些?
2021-07-05 06:48:21

電子與3db Access合作推出安全超寬帶的解決方案

電子與3db Access合作推出安全超寬帶解決方案
2021-02-05 07:05:13

電子宣布與AMD攜手 展示面向5G有源天線系統(tǒng)的完整RF和數(shù)字前端設(shè)計(jì)

下一代無(wú)線電(5G NR)的高性能RF計(jì)時(shí)解決方案,該解決方案支持IEEE1588的系統(tǒng)同步作為DFE ZCU670評(píng)估套件的一部分。電子射頻通信、工業(yè)與通信事業(yè)部副總裁Naveen
2023-02-21 11:18:19

電子將與AMD合作5G有源天線系統(tǒng)無(wú)線電RF前端解決方案

,該解決方案支持IEEE1588的系統(tǒng)同步作為DFE ZCU670評(píng)估套件的一部分。電子射頻通信、工業(yè)與通信事業(yè)部副總裁Naveen Yanduru表示:“很榮幸能與AMD再次攜手,在即
2023-02-21 13:49:33

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2015-01-30 18:27:24

與量研科技合作開(kāi)發(fā)新型電容式觸摸感應(yīng)解決方案

  科技和量研科技,宣布合作開(kāi)發(fā)新型的電容式觸摸感應(yīng)解決方案。憑借雙方公司杰出的產(chǎn)品質(zhì)量、產(chǎn)品性能和可靠的供應(yīng)鏈基礎(chǔ),客戶將通過(guò)此次合作獲益于MCU 系列產(chǎn)品之上的量研科技的專業(yè)和創(chuàng)新
2018-11-20 15:45:46

節(jié)能的“功能模塊”解決方案

技術(shù)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)課題的“答案”期待“功能模塊”長(zhǎng)期以來(lái),對(duì)于IGBT和MOSFET等功率器件以及模擬數(shù)字IC、光電耦合、驅(qū)動(dòng)器IC等產(chǎn)品推出了低端到高端的各類控制用MCU,而提案把電力電子技術(shù)電路
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ABB機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器相關(guān)故障維修型號(hào)有哪些?

3HAC030923-001ABB DSQC236C 3HAB8798-1機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)單元 S3和S4控制器ABB DSQC266B 3HAB8797-1機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)單元 S4控制器ABB
2020-10-10 16:02:03

ATmega32機(jī)器人系統(tǒng)電子電路是什么?

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DeX-Platform,助力工業(yè)機(jī)器人高級(jí)應(yīng)用開(kāi)發(fā)

DeX-Platform提供靈活的硬件方案,滿足不同情況開(kāi)發(fā)者的需求。本體方案:主要提供負(fù)載10kg以內(nèi)的輕型六軸工業(yè)機(jī)器人。電機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):主要提供使用多摩川17位絕對(duì)值編碼的各類伺服電機(jī),及清能德創(chuàng)驅(qū)動(dòng)器。控制系統(tǒng)
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HCTL-2020 解碼及其在多關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用

HCTL-2020 解碼及其在多關(guān)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用編碼位置檢測(cè)通道的擴(kuò)展是多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)中經(jīng)常遇到的技術(shù)問(wèn)題。該文詳細(xì)介紹了HCTL -2020 解碼的工作原理,設(shè)計(jì)了它與DSP
2009-12-17 16:12:31

LabVIEW的六軸工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

LabVIEW開(kāi)發(fā)六軸工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) 本項(xiàng)目開(kāi)發(fā)了一個(gè)高效的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng),重點(diǎn)關(guān)注于運(yùn)動(dòng)學(xué)算法和軌跡規(guī)劃算法的實(shí)現(xiàn)和測(cè)試。LabVIEW作為一個(gè)關(guān)鍵技術(shù),在項(xiàng)目中扮演了核心角色
2023-12-21 20:03:18

MCU控制芯片必將受惠于工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的快速增長(zhǎng)

,內(nèi)置更高精度的ADC等,在提升機(jī)器人控制響應(yīng)速度和精度的同時(shí),還可降低系統(tǒng)成本。 MCU在機(jī)器人應(yīng)用上的優(yōu)勢(shì)包括:1.高性能: 芯片基于Cortex-M4F內(nèi)核,工作主頻144MHz,處理性能高達(dá)
2023-02-16 14:11:04

PDF——工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用

本書(shū)系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機(jī)器人的基本組成、機(jī)械機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)、控制系統(tǒng)、編程與調(diào)試、典型應(yīng)用、管理與維護(hù)等內(nèi)容。全書(shū)共7章,第1章介紹了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用、機(jī)器人的組成與分類;第2章介紹了工業(yè)
2022-10-16 21:21:57

RIO嵌入式控制平臺(tái)怎么助力機(jī)器人應(yīng)用?

自動(dòng)或半自動(dòng)機(jī)器人常常需要嵌入式控制系統(tǒng),從而能夠結(jié)合高度智能化的確定性控制,并且可以方便地連接到不同的傳感和執(zhí)行上。NI提供了多種嵌入式硬件平臺(tái),以滿足復(fù)雜系統(tǒng)的需求。從尖端的機(jī)器人研究項(xiàng)目直至高級(jí)行業(yè)應(yīng)用,NI平臺(tái)被證實(shí)是高效的機(jī)器人解決方案。
2019-11-06 07:50:49

RK3568J助力工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)

運(yùn)動(dòng)控制)、伺服驅(qū)動(dòng)器、IO模塊和電源系統(tǒng)4個(gè)部分。機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人控制器機(jī)器人的核心部分,主要控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡,以及操作順序等;機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都需要實(shí)時(shí)同步協(xié)調(diào)
2023-02-27 09:02:22

ROS讓機(jī)器人開(kāi)發(fā)更便捷,基于RK3568J+Debian系統(tǒng)發(fā)布!

領(lǐng)域的集大成者,主要應(yīng)用于機(jī)器人控制領(lǐng)域,如AGV工業(yè)機(jī)器人控制器、智能機(jī)械臂控制器、機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)等。 ROS系統(tǒng)主要特點(diǎn)有哪些 (1) 提供豐富的機(jī)器人算法庫(kù)機(jī)器人的各種控制以及通信離不開(kāi)算法
2023-11-30 16:01:01

Trinamic運(yùn)動(dòng)控制滿足工業(yè)自動(dòng)化

機(jī)器人開(kāi)發(fā)者和制造商不需要從頭開(kāi)始,而是可以利用我們品牌的行業(yè)領(lǐng)先解決方案,提供高效、智能的驅(qū)動(dòng),依靠多年領(lǐng)先的電機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制經(jīng)驗(yàn)。由于需要的資源越來(lái)越少,工程師們可以把精力集中在HMI和安全性
2022-09-06 14:26:51

ZN-1AI工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)介紹

ZN-1AI工業(yè)機(jī)器人與智能視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)一、產(chǎn)品概述 ZN-1AI以工業(yè)機(jī)器人機(jī)器視覺(jué)為核心,將機(jī)械、氣動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、變頻調(diào)速、編碼技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合,結(jié)構(gòu)模塊化,便于
2021-07-01 10:07:13

[轉(zhuǎn)帖]工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)

行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,其中腕部通常有1~3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu),用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)?b class="flag-6" style="color: red">驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)
2010-05-18 22:03:02

λ算法 - 先進(jìn)電機(jī)控制解決方案

Algorithm簡(jiǎn)介λ算法是提供的先進(jìn)電機(jī)控制解決方案,具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。λ算法集電機(jī)控制和單相交流電源功率因數(shù)校正技術(shù)于一體,配合λ程序框架,為用戶整體系統(tǒng)開(kāi)發(fā)提供了一個(gè)堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)平臺(tái)和友好的用戶
2014-01-22 10:51:40

工業(yè)機(jī)器人》,蔣剛編著的,附下載。

推薦課程:張飛軟硬開(kāi)源:基于STM32的BLDC直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(視頻+硬件)http://url.elecfans.com/u/73ad899cfd 中文名: 工業(yè)機(jī)器人作者: 蔣剛圖書(shū)分類
2016-06-01 13:12:46

開(kāi)發(fā)教程1】人形街舞機(jī)器人-套件檢測(cè)教程

多自由度人形雙足舞蹈機(jī)器人套件檢測(cè)教程——機(jī)器人開(kāi)發(fā)系列配套資料:https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp 配套視頻:https
2022-04-22 14:14:08

【MYD-Y6ULX申請(qǐng)】機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制板(電機(jī)控制)項(xiàng)目

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),給公司選擇一款非常合適做運(yùn)動(dòng)控制的板卡、提供一種新的解決方案。 ①根據(jù)米爾MYD-Y6ULX開(kāi)發(fā)板提供的資料,搭建開(kāi)發(fā)環(huán)境 ②移植CANopen協(xié)議、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、建立軟件框架 ③實(shí)現(xiàn)
2018-01-22 10:32:40

【米爾-RZ/G2UL開(kāi)發(fā)板】1.開(kāi)箱

接口,適用于工業(yè)網(wǎng)關(guān)、入門(mén)級(jí)工業(yè)HMI 、醫(yī)療器械、PLC 控制器、充電樁、儲(chǔ)能系統(tǒng)等場(chǎng)景。 包裝 開(kāi)發(fā)板的包裝非常令人印象深刻。盒子采用厚實(shí)的卡紙,印刷精美,展現(xiàn)了高品質(zhì)的設(shè)計(jì)。 外觀 RZ/G2UL 系列
2024-02-04 23:38:07

【米爾RZ/G2L開(kāi)發(fā)板-試用體驗(yàn)】米爾-RZG2L - 64位雙核MPU開(kāi)發(fā)板開(kāi)箱測(cè)評(píng)

剛收到米爾RZ/G2L開(kāi)發(fā)板打開(kāi)包裝后看到的很大的一塊黑色PCB,做工精美的開(kāi)發(fā)板,給人眼前一亮的感覺(jué)。 首先來(lái)介紹以下這家公司: 深圳市米爾電子有限公司,是一家專注于嵌入式處理模組設(shè)計(jì)研發(fā)
2023-05-22 21:53:44

【米爾RZ/G2L開(kāi)發(fā)板-試用體驗(yàn)】認(rèn)識(shí)一下米爾RZ/G2L開(kāi)發(fā)板的核心板

收到米爾RZ/G2L開(kāi)發(fā)板后一直對(duì)米爾旗下開(kāi)發(fā)板的做工感到非常精致,同時(shí)也有著很強(qiáng)大的功能,也一直很喜歡米爾系列開(kāi)發(fā)板。 引領(lǐng)工業(yè)市場(chǎng)從32位MPU向64位演進(jìn) 基于高性價(jià)比RZ/G2L
2023-07-29 00:21:11

【視頻】電子RX LCD直接驅(qū)動(dòng)解決方案演示

電子RX LCD直接驅(qū)動(dòng)解決方案演示
2015-01-16 11:39:56

什么是工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人有3~6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,其中腕部通常有1~3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu),用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)?b class="flag-6" style="color: red">驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào),并進(jìn)行控制。工業(yè)
2015-01-19 10:58:38

什么是機(jī)器人控制系統(tǒng)

什么是機(jī)器人控制系統(tǒng)?機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包含哪些方面?機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能有哪些?
2021-10-11 09:38:12

什么是TI-RSLK機(jī)器人系統(tǒng)學(xué)習(xí)套件

版基于 TI MSP432 處理,并包含有直流電機(jī)、碼盤(pán)以及多種不同類型的傳感,利用該套件可以完成豐富的機(jī)器人應(yīng)用。TI-RSLK 中國(guó)版包含有20個(gè)章節(jié)的完整課程,涵蓋了從電子系統(tǒng)基礎(chǔ)入門(mén)...
2022-02-11 06:42:17

六軸工業(yè)機(jī)器人控制方式

系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算,并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息;作為下級(jí)從機(jī),各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU,進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理,實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng),并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,機(jī)器人控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力控制。`
2017-08-09 16:30:09

關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的知識(shí)匯總

工業(yè)機(jī)器人的四大特征是哪些?工業(yè)機(jī)器人是由哪些部分組成的?工業(yè)機(jī)器人是怎樣進(jìn)行劃分的?
2021-10-11 09:10:17

關(guān)于機(jī)器人控制系統(tǒng)的這幾方面知識(shí)你必須掌握

什么是機(jī)器人控制系統(tǒng)?機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包含哪些方面?機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能有哪些?
2021-07-05 07:08:47

華南機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)中心工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)班招生

機(jī)器人是先進(jìn)的機(jī)電一體化數(shù)字化裝備,集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感、人工智能等多學(xué)科高新技術(shù)于一體,技術(shù)附加值很高。對(duì)提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量、保障人身安全,改善勞動(dòng)環(huán)境,減輕勞動(dòng)強(qiáng)度,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率
2015-09-02 14:03:18

四元數(shù)數(shù)控:工業(yè)機(jī)器人使用機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的原因

工業(yè)機(jī)器人為什么要使用機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)?隨著工業(yè)生產(chǎn)、制造、包裝的自動(dòng)化程度的提高,機(jī)器人工業(yè)中的地位也越來(lái)越重要?,F(xiàn)在機(jī)器人在工廠中需要完成的任務(wù)日益復(fù)雜,而通過(guò)視覺(jué)傳感及處理對(duì)作業(yè)內(nèi)容進(jìn)行提取
2021-04-29 09:42:45

四足機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

四足機(jī)器人屬于復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng),需要綜合生物、機(jī)械、電子、控制等學(xué)科內(nèi)容,具體涉及仿生機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、靈巧運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、高性能驅(qū)動(dòng)器制造,行走穩(wěn)定性控制、強(qiáng)化學(xué)習(xí)等在內(nèi)的多個(gè)研究方向。其中,機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)是保障四足
2021-09-15 06:54:01

基于ARM9的DF-1機(jī)器人傳感系統(tǒng)設(shè)計(jì)

感知外部環(huán)境信息和自身狀態(tài),獲得反饋信息,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的閉環(huán)控制。目前在仿人機(jī)器人中應(yīng)用的傳感種類繁多,例如視覺(jué)傳感、電子羅盤(pán)、加速度計(jì)和超聲波傳感等都是仿人機(jī)器人中常用的傳感。DF-1機(jī)器人
2019-06-21 07:04:37

基于ArmCortex-M4的RA6T1 MCU解決方案

半導(dǎo)體解決方案供應(yīng)商電子集團(tuán)(TSE:6723)今日宣布面向智能家居、工業(yè)自動(dòng)化和樓宇自動(dòng)化的電機(jī)控制應(yīng)用擴(kuò)展其微控制器(MCU)產(chǎn)品線。四款全新RA6T1MCU產(chǎn)品具有豐富外設(shè)和基于AI的故障檢測(cè)
2020-11-23 07:52:37

基于CAN總線和雙傳感仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究

一。引言  機(jī)器人研究是自動(dòng)化領(lǐng)域最復(fù)雜。最具挑戰(zhàn)性的課題,它集機(jī)械。電子。計(jì)算機(jī)。材料。傳感控制技術(shù)等多門(mén)學(xué)科于一體,是多學(xué)科高技術(shù)成果的集中體現(xiàn)。而仿步行機(jī)器人技術(shù)的研究更是處于機(jī)器人課題
2020-08-19 06:57:09

基于FPGA怎么實(shí)現(xiàn)三輪全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)?

研究了一種用FPGA技術(shù)實(shí)現(xiàn)三輪全方位移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的方法,與雙DSP結(jié)構(gòu),DSP+CPLD結(jié)構(gòu),以及DSP+專用集成電路結(jié)構(gòu)等相比,該方法具有簡(jiǎn)單可靠,擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn)。且FPGA設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,使用方便,開(kāi)發(fā)周期短,能夠?qū)崿F(xiàn)真正的SOPC系統(tǒng)。
2019-10-22 07:35:19

基于RTX51的排爆機(jī)器人嵌入式控制器軟硬件開(kāi)發(fā)怎么樣?

本文概述了上海交通大學(xué)機(jī)器人研究所研制的新型遙控移動(dòng)式排爆機(jī)器人PBJ-1的嵌入式控制系統(tǒng)固件的情況。利用嵌入式系統(tǒng)技術(shù)開(kāi)發(fā)適合排爆等各類遙控地面移動(dòng)機(jī)器人使用的嵌入式控制系統(tǒng)能夠解決上述種種矛盾。
2021-06-07 06:11:02

多軸機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)

的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過(guò)完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)。多軸機(jī)器人又稱單軸機(jī)械手,工業(yè)機(jī)械臂,電缸等,是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型,以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為
2020-07-29 06:57:04

如何系統(tǒng)性地學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)?

?舉例: 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成,1、三大部分是:(1)機(jī)械部分(2)傳感部分(3)控制部分2、六個(gè)系統(tǒng)1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),要使用機(jī)器人的運(yùn)行起來(lái),就需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置
2016-03-06 12:56:19

如何使用樹(shù)莓派開(kāi)發(fā)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)

樹(shù)莓派和其他機(jī)器人控制器有何不同?如何使用樹(shù)莓派開(kāi)發(fā)智能機(jī)器人控制系統(tǒng)?
2021-12-23 06:55:02

如何應(yīng)對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)中的挑戰(zhàn)?

CompactRIO嵌入式硬件平臺(tái)用于FIRST項(xiàng)目中的機(jī)器人自主控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā);TORC科技公司從傳統(tǒng)的編程工具轉(zhuǎn)而使用NI LabVIEW軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)其復(fù)雜的自主系統(tǒng),其CEO Michael Fleming
2019-07-31 07:17:18

如何設(shè)計(jì)智能滅火機(jī)器人控制器

性能與可靠的機(jī)械控制性能的同時(shí)保證,才能在短時(shí)間內(nèi)準(zhǔn)確尋找到火源并滅火回家。在此以ARM9處理為核心,對(duì)基于嵌入式系統(tǒng)的智能滅火機(jī)器人進(jìn)行了設(shè)計(jì)。本文將從硬件和軟件方面講述智能滅火機(jī)器人控制器的實(shí)現(xiàn)方法,并且給出了機(jī)器人滅火的具體實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了方案的可行性,為智能滅火機(jī)器人的進(jìn)一步研究提供了平臺(tái)。
2019-07-31 06:23:18

安全機(jī)器人的模塊化系統(tǒng):不同的應(yīng)用需要合適的傳感技術(shù)解決方案

今天,機(jī)器人正被應(yīng)用于那些先前不曾使用機(jī)器人的生產(chǎn)領(lǐng)域。針對(duì)不同的情況,必須始終分別考慮各個(gè)安全方面并針對(duì)每種應(yīng)用實(shí)施合適的安全解決方案。安全的傳感技術(shù)舉足輕重:為了滿足所有安全相關(guān)的應(yīng)用,需要采用滿足傳感需要的模塊化方法。
2020-05-07 08:16:08

怎樣將微型ROS移植到機(jī)器人的RA MCU中呢

電子公司與專門(mén)從事中間件解決方案的公司 eProsima 合作,將微型 ROS 移植到 RA 微控制器 (MCU) 中,以便更輕松地開(kāi)發(fā)用于物聯(lián)網(wǎng) (IoT) 和工業(yè)系統(tǒng)的專業(yè)機(jī)器人應(yīng)用程序
2022-02-11 06:19:04

拆開(kāi)工業(yè)機(jī)器人,讓你見(jiàn)識(shí)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的電機(jī)種類

機(jī)器人系統(tǒng)。電動(dòng)上電運(yùn)行前要作如下檢查:1、電源電壓是否合適(過(guò)壓很可能造成驅(qū)動(dòng)模塊的損壞); 對(duì)于直流輸入的+/-極性一定不能接錯(cuò),驅(qū)動(dòng)控制器上的電機(jī)型號(hào)或電流設(shè)定值是否合適(開(kāi)始時(shí)不要太大);2
2018-10-30 15:11:29

拆開(kāi)工業(yè)機(jī)器人,讓你見(jiàn)識(shí)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的電機(jī)種類

機(jī)器人系統(tǒng)。電動(dòng)上電運(yùn)行前要作如下檢查:1、電源電壓是否合適(過(guò)壓很可能造成驅(qū)動(dòng)模塊的損壞); 對(duì)于直流輸入的+/-極性一定不能接錯(cuò),驅(qū)動(dòng)控制器上的電機(jī)型號(hào)或電流設(shè)定值是否合適(開(kāi)始時(shí)不要太大);2
2018-10-30 15:02:58

日本renesas MCU---專為汽車電子定制完美解決方案

半導(dǎo)體的全球領(lǐng)先供應(yīng)商?!ば律?b class="flag-6" style="color: red">瑞電子以強(qiáng)大的研發(fā)實(shí)力、設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)平臺(tái)、多種制造技術(shù)為基礎(chǔ),以世界占有率NO.1的MCU為中心,提供系統(tǒng)LSI、模擬及功率半導(dǎo)體等頗具競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力的產(chǎn)品,廣泛應(yīng)用于汽車、PC
2020-05-28 09:28:17

智能掃地機(jī)器人解決方案

。2. 方案功能(1)手機(jī)遠(yuǎn)程控制。用戶可以通過(guò)手機(jī)微信對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程操控。(2)智能語(yǔ)音系統(tǒng)。可以通過(guò)語(yǔ)音控制掃地機(jī)器人。(3)智能指令控制系統(tǒng)。用戶可以通過(guò)手機(jī)微信向掃地機(jī)器人發(fā)送控制指令,如
2017-05-27 13:31:20

最新的達(dá)芬奇機(jī)器人開(kāi)發(fā)套件方案

本帖最后由 eehome 于 2013-1-5 10:02 編輯 TI 的 DaVinci 技術(shù)是一組專門(mén)為高效和引人注目的視頻處理,運(yùn)動(dòng)控制而設(shè)計(jì)的基于 DSP 的系統(tǒng)解決方案 – 適用于
2012-04-23 15:09:56

有關(guān)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本知識(shí)都總結(jié)好了

什么是機(jī)器人控制系統(tǒng)?機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包含哪些方面?機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本功能有哪些?
2021-06-30 06:37:34

桁架機(jī)器人的概念與特點(diǎn)都有哪些?

替代。在機(jī)器人和自動(dòng)化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中,龍門(mén)式機(jī)器人即實(shí)現(xiàn)了制造過(guò)程的完全自動(dòng)化,并采用了集成加工技術(shù),適 用于機(jī)床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等, 同時(shí)其高精度夾持定位工具系統(tǒng)機(jī)器人自動(dòng)化加工
2020-11-30 09:44:15

求一種工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案

多種電機(jī)驅(qū)動(dòng):脈沖電機(jī),變頻電機(jī),安川電機(jī)■多達(dá)3個(gè)網(wǎng)口,支持ETHERCAT工業(yè)總線設(shè)備■ECNC運(yùn)動(dòng)控制SDK軟件包,輕松實(shí)現(xiàn)工業(yè)控制所需功能■可用于機(jī)器視覺(jué)處理,加工中心,精雕機(jī)器機(jī)器人系統(tǒng)工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域P...
2021-09-07 07:26:54

求一種基于飛凌嵌入式FET3568J-C核心板的工業(yè)機(jī)器人控制器方案

運(yùn)動(dòng)控制)、伺服驅(qū)動(dòng)器、IO模塊和電源系統(tǒng)4個(gè)部分。機(jī)器人控制系統(tǒng)機(jī)器人控制器機(jī)器人的核心部分,主要控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡,以及操作順序等;機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都需要實(shí)時(shí)同步協(xié)調(diào)
2023-02-17 16:03:26

激光SLAM技術(shù)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用是什么

什么是激光SLAM?激光SLAM技術(shù)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用是什么?
2021-07-30 06:37:25

移動(dòng)機(jī)器人的三種主要運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)

構(gòu)建機(jī)器人 | 制作移動(dòng)機(jī)器人 | 構(gòu)建第一個(gè)機(jī)器人 | 機(jī)器人電子 | 機(jī)器人控制器 | 機(jī)器人傳感 | 交互機(jī)器人選擇運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)讓我們快速瀏覽一下用于移動(dòng)機(jī)器人的三種主要運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。 如果比較表中
2021-09-01 08:12:28

運(yùn)用BLDC設(shè)計(jì)新型五自由度并聯(lián)機(jī)器人方案分享

總線數(shù)據(jù)采集卡為硬件基礎(chǔ),利用Vc++6.0 設(shè)計(jì)機(jī)器人控制界面, 實(shí)現(xiàn)該機(jī)構(gòu)的連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)。1 新型五自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)原理研究的并聯(lián)機(jī)構(gòu)如圖1 所示。A1~A4、B1~B4 為球副, R1~R8
2019-06-02 08:00:00

通過(guò)多軸工業(yè)機(jī)器人來(lái)聊聊機(jī)器人控制系統(tǒng)以及控制器的實(shí)現(xiàn)

控制器運(yùn)動(dòng)控制)、伺服驅(qū)動(dòng)器、IO模塊和電源系統(tǒng)4個(gè)部分?! ?b class="flag-6" style="color: red">機(jī)器人控制系統(tǒng)  機(jī)器人控制器機(jī)器人的核心部分,主要控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡,以及操作順序等;機(jī)器人的每個(gè)關(guān)節(jié)都
2023-02-24 17:05:21

避障機(jī)器人電路設(shè)計(jì)解決方案

`機(jī)器人控制板包含atmega328p微控制器和l293d電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。它與Arduino Uno板沒(méi)有什么不同,但是它更有用,因?yàn)樗恍枰硪粋€(gè)屏蔽來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)!它不受跳線干擾的影響,可通過(guò)
2020-10-28 18:09:41

采用安森美半導(dǎo)體電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方案套件演示控制機(jī)器人

您知道我們手指和拇指的運(yùn)動(dòng)需要超過(guò)25塊肌肉共同工作嗎?這對(duì)于諸如3D打印機(jī)器手等仿生手可能并不相同,但其功能可能是一樣的。憑借我們的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方案套件應(yīng)用在機(jī)器手中,我們能夠模擬人類手部的動(dòng)作
2018-10-29 08:54:49

采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方案套件演示控制機(jī)器人

視頻展示一個(gè)3D打印的機(jī)器人手用安森美半導(dǎo)體電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方案套件的LV8548MC控制。它可以做人類的手勢(shì),例如拿起球或指向某處。
2018-08-27 14:08:36

完整傳感器數(shù)據(jù)采集解決方案簡(jiǎn)化工業(yè)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)

完整傳感器數(shù)據(jù)采集解決方案簡(jiǎn)化工業(yè)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)
2016-01-04 17:41:570

工業(yè)機(jī)器人電機(jī)控制解決方案

Trinamic 現(xiàn)在是 Maxim Integrated 的一部分,在APEC的前沿展示了一系列電源控制解決方案,包括其簡(jiǎn)化工業(yè)機(jī)器人臂端工具 (EoAT) 開(kāi)發(fā)的最新解決方案和單軸伺服控制
2022-08-04 15:15:051126

PLC評(píng)估板簡(jiǎn)化工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《PLC評(píng)估板簡(jiǎn)化工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf》資料免費(fèi)下載
2023-11-22 10:43:591

PLC評(píng)估板簡(jiǎn)化工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案

電子發(fā)燒友網(wǎng)站提供《PLC評(píng)估板簡(jiǎn)化工業(yè)過(guò)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案.pdf》資料免費(fèi)下載
2023-11-23 14:55:240

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