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摘 要： EtherCAT是工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的現(xiàn)場總線之一，從站控制器ESC（EtherCAT Slave Controller）是從站模塊實(shí)現(xiàn)EtherCAT協(xié)議數(shù)據(jù)通信的關(guān)鍵，對從站控制芯片實(shí)現(xiàn)自主可控是工業(yè)控制系統(tǒng)國產(chǎn)化研發(fā)的重要基礎(chǔ)。基于EtherCAT通信協(xié)議及基本通信功能邏輯，設(shè)計了EBUS編碼/解碼、Auto-forwarder、Loop-back function關(guān)鍵通信節(jié)點(diǎn)的FPGA狀態(tài)機(jī)，并通過解析各階段數(shù)據(jù)狀態(tài)變化，驗(yàn)證了各節(jié)點(diǎn)通信數(shù)據(jù)的正確性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于上述狀態(tài)機(jī)的FPGA實(shí)現(xiàn)EtherCAT從站基本通信鏈路是完全可行的。
0 引言
EtherCAT是由BECKHOFF提出的在工業(yè)控制領(lǐng)域獲得廣泛應(yīng)用的現(xiàn)場總線之一，該總線具備全雙工工作模式，可基于主站（Master）和從站（Slave）連接的模式實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳遞，且具有低延時、高安全性的特點(diǎn)。EtherCAT從站控制器ESC（EtherCAT Slave Controller）是從站模塊實(shí)現(xiàn)EtherCAT通信協(xié)議的關(guān)鍵，目前國內(nèi)基于EtherCAT協(xié)議的通信功能基本都采用ET1100/ET1200等從站芯片來實(shí)現(xiàn)[1-4]。然而，由于這類芯片除基本通信功能外，還具備大量其他功能，而此類額外通信機(jī)制并不對我國技術(shù)人員公開，造成對此類通信芯片還無法實(shí)現(xiàn)完全自主可控，采用有效的安全機(jī)制提升系統(tǒng)安全性更是無從談起。隨著工業(yè)控制領(lǐng)域的信息安全問題日益突出，此類不可自主可控通信芯片的應(yīng)用給我國核心控制系統(tǒng)的運(yùn)行引入一定安全風(fēng)險。為了實(shí)現(xiàn)對控制系統(tǒng)用通信芯片的完全自主可控，基于FPGA實(shí)現(xiàn)EtherCAT通信協(xié)議的自主化開發(fā)顯得非常必要，同時也是采用自主安全機(jī)制提升通信系統(tǒng)安全能力的重要前提。
基本通信鏈路是實(shí)現(xiàn)收發(fā)EtherCAT協(xié)議數(shù)據(jù)的核心，因此，本研究基于EtherCAT協(xié)議特征及數(shù)據(jù)傳遞機(jī)制，設(shè)計關(guān)鍵通信節(jié)點(diǎn)的FPGA狀態(tài)機(jī)，驗(yàn)證FPGA實(shí)現(xiàn)EtherCAT從站控制器基本通信鏈路功能的可行性，為完善EtherCAT其他通信功能及安全機(jī)制奠定重要基礎(chǔ)。
1 EtherCAT從站控制器框架
EtherCAT主站與各從站之間的通信鏈路如圖1所示。通信過程中，數(shù)據(jù)幀遍歷所有從站設(shè)備，數(shù)據(jù)幀通過某一從站時，從站設(shè)備根據(jù)報文命令分析尋址到本機(jī)報文并進(jìn)行讀/寫數(shù)據(jù)到指定位置，數(shù)據(jù)幀到達(dá)最后一個從站后，該從站把處理后的數(shù)據(jù)幀發(fā)送給主站。主站收到此上行電報后處理返回數(shù)據(jù)，一次通信結(jié)束[5-6]。
EtherCAT從站控制器主要包括數(shù)據(jù)幀處理單元、EBUS接口編碼/解碼模塊、Auto-forwarder模塊、Loop-back function模塊等。以ET1100/ET1200從站控制器為例，其內(nèi)部框架如圖2所示，主要包括MII、EBUS接口，EtherCAT數(shù)據(jù)幀處理單元，現(xiàn)場總線內(nèi)存管理單元（FMMU，F(xiàn)liedbus Memory Management Unit），存儲同步管理通道（SM，SyncManager），分布時鐘，PDI接口，ESC地址空間（包括寄存器和用戶數(shù)據(jù)存儲器），EEPROM控制，以及狀態(tài)控制、中斷、看門狗和物理層管理等部分。
其中，幀處理單元（EtherCAT Processing Unit）分析并處理EtherCAT數(shù)據(jù)流?，F(xiàn)場總線內(nèi)存管理單元（FMMU，F(xiàn)liedbus Memory Management Unit）是EtherCAT從站控制IP核中的核心模塊之一，用于實(shí)現(xiàn)主站對從站的邏輯尋址。存儲同步管理通道（SM，SyncManager）實(shí)現(xiàn)主站和本地應(yīng)用數(shù)據(jù)交換。Ethercat幀和PDI接口都必須輪詢處理器來判斷另一端是否完成訪問。PDI接口模塊是ESC芯片的應(yīng)用數(shù)據(jù)接口。
在FPGA實(shí)現(xiàn)EtherCAT從站控制器的過程中，如果能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)鏈路的通路，數(shù)據(jù)幀能夠通過EBUS、MII接口傳輸?shù)紽PGA中，F(xiàn)PGA將數(shù)據(jù)幀進(jìn)行識別并進(jìn)行CRC校驗(yàn)，解包出EtherCAT的幀格式和協(xié)議命令，并通過端口連接狀態(tài)將數(shù)據(jù)幀發(fā)送。那么，可以說明EtherCAT從站控制器是可以在FPGA中進(jìn)行自主開發(fā)實(shí)現(xiàn)。在以上的數(shù)據(jù)鏈路中，EBUS接口涉及到EBUS模塊，EBUS模塊主要對EBUS協(xié)議進(jìn)行解析，通過曼徹斯特編碼/解碼接收或發(fā)送數(shù)據(jù)；FPGA將數(shù)據(jù)幀進(jìn)行識別并進(jìn)行CRC校驗(yàn)是Auto-Forwarder模塊；通過Loop-back function模塊將數(shù)據(jù)幀發(fā)送。以下分別介紹上述各模塊的實(shí)現(xiàn)過程。
2 各模塊實(shí)現(xiàn)邏輯
2.1 EBUS編碼/解碼模塊
對于EBUS實(shí)現(xiàn)方式，EBUS接口的LVDS信號數(shù)據(jù)率是100 Mb/s，EBUS接口是利用曼徹斯特編碼/解碼（Manchester encoded）通過LVDS方式實(shí)現(xiàn)。
在實(shí)現(xiàn)EBUS部分時，根據(jù)EBUS協(xié)議要求，需要實(shí)現(xiàn)曼徹斯特解碼和曼徹斯特波編碼。其中“0”用“01”表示，“1”用“10”表示。EBUS協(xié)議中分為idle標(biāo)識符、開始幀標(biāo)識符（SOF）、結(jié)束幀標(biāo)識符（EOF）。Idle標(biāo)識符為“0”，開始幀標(biāo)識符為連續(xù)3個時鐘（200 MHz）連續(xù)的1，結(jié)束幀標(biāo)識符為連續(xù)3個時鐘（200 MHz）連續(xù)的0。EBUS協(xié)議如圖3所示。
曼徹斯特編碼狀態(tài)機(jī)如圖4所示，曼徹斯特編碼的狀態(tài)機(jī)共分為8個狀態(tài)，分別為初始1狀態(tài)（IDLE_1C）、初始2狀態(tài)（IDLE_2C）、幀開始1狀態(tài)（SOFR_1C）、幀開始2狀態(tài)（SOFR_2C）、編碼1狀態(tài)（ENCO_1C）、編碼2狀態(tài)（ENCO_2C）、結(jié)束幀1狀態(tài)（EOFR_1C）、結(jié)束幀2狀態(tài)（EOFR_2C），處理時鐘為200 MHz。
各狀態(tài)說明如下：
IDLE_1C為初始1狀態(tài)，對應(yīng)發(fā)送EBUS協(xié)議的idle標(biāo)識符，發(fā)送的數(shù)據(jù)為‘0’。下一時鐘即進(jìn)入IDLE_2C狀態(tài)。
IDLE_2C為初始2狀態(tài)，對應(yīng)發(fā)送EBUS協(xié)議的idle標(biāo)識符，發(fā)送的數(shù)據(jù)為‘1’。當(dāng)發(fā)送數(shù)據(jù)有效時進(jìn)入SOFR_1C狀態(tài)，否則進(jìn)入IDLE_1C狀態(tài)。
SOFR_1C為幀開始1狀態(tài)，對應(yīng)的發(fā)送EBUS協(xié)議的開始幀標(biāo)識符，下一時鐘進(jìn)入SOFR_1C狀態(tài)。
SOFR_2C為幀開始2狀態(tài)，對應(yīng)的發(fā)送EBUS協(xié)議的開始幀標(biāo)識符，下一時鐘進(jìn)入ENCO_1C狀態(tài)。
ENCO_1C為編碼1狀態(tài)，對應(yīng)發(fā)送幀數(shù)據(jù)，下一時鐘進(jìn)入ENCO_2C。
ENCO_2C為編碼2狀態(tài)，對應(yīng)發(fā)送幀數(shù)據(jù)，當(dāng)發(fā)送數(shù)據(jù)無效時進(jìn)入EOFR_1C狀態(tài)，否則進(jìn)入ENCO_1C狀態(tài)。
EOFR_1C為結(jié)束幀1狀態(tài)，對應(yīng)發(fā)送幀結(jié)束標(biāo)識符，下一時鐘進(jìn)入ENCO_2C狀態(tài)。
EOFR_2C為結(jié)束幀2狀態(tài)，對應(yīng)發(fā)送幀結(jié)束標(biāo)識符，此時一幀數(shù)據(jù)發(fā)送完畢，下一時鐘回到IDLE_1C狀態(tài)。
曼徹斯特解碼狀態(tài)機(jī)如圖5所示，曼徹斯特解碼的狀態(tài)機(jī)共分為5個狀態(tài)，分別為初始狀態(tài)（IDLE）、幀開始狀態(tài)（SOFR）、編碼1狀態(tài)（ENCO_1C）、編碼2狀態(tài)（ENCO_2C）、結(jié)束幀狀態(tài)（EOFR），處理時鐘為200 MHz。
各狀態(tài)說明如下：
IDLE為初始狀態(tài)，對應(yīng)接收EBUS協(xié)議的idle標(biāo)識符，下一時鐘即進(jìn)入SODR狀態(tài)。
SOFR為幀開始狀態(tài)，對應(yīng)的接收EBUS協(xié)議的開始幀標(biāo)識符，當(dāng)接收到連續(xù)3個‘1’即rx_sof_dv為1時，下一時鐘進(jìn)入ENCO_1C狀態(tài)，否則進(jìn)入IDLE狀態(tài)。
ENCO_1C為編碼1狀態(tài)，對應(yīng)接收幀數(shù)據(jù)，下一時鐘進(jìn)入ENCO_2C。
ENCO_2C為編碼2狀態(tài)，對應(yīng)接收幀數(shù)據(jù)，當(dāng)接收到連續(xù)3個‘0’時，進(jìn)入EOFR狀態(tài)，否則進(jìn)入ENCO_1C狀態(tài)。
EOFR_1C為結(jié)束幀狀態(tài)，此時已經(jīng)接收到完整的EtherCAT幀，下一時鐘進(jìn)入IDLE狀態(tài)。
2.2 Auto-forwarder模塊
Auto-forwarder模塊是MII和EBUS模塊進(jìn)入IPCORE的第一個處理模塊，主要實(shí)現(xiàn)MII/EBUS數(shù)據(jù)緩存、檢測幀導(dǎo)碼、錯誤檢測、將數(shù)據(jù)發(fā)送到自動回環(huán)（Loop-back function）和幀處理單元（EtherCAT Processing Unit）。Auto-forwarder模塊實(shí)現(xiàn)MII/EBUS數(shù)據(jù)緩存功能是將EtherCAT幀數(shù)據(jù)存到FIFO中，并經(jīng)過IPCORE處理時鐘（25 MHz）數(shù)據(jù)讀出，實(shí)現(xiàn)幀數(shù)據(jù)與IPCORE時鐘同步，再進(jìn)入到下一模塊處理。檢測幀導(dǎo)碼是在數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)有效后，通過檢測幀導(dǎo)碼（0x55555555555555555D）,從而確定此幀為以太網(wǎng)幀。數(shù)據(jù)檢測主要檢測3種錯誤：物理層錯誤（RX錯誤）、數(shù)據(jù)幀錯誤、CRC錯誤。在數(shù)據(jù)經(jīng)過FIFO同步后，在以太網(wǎng)幀的條件下，進(jìn)行CRC校驗(yàn)，如果CRC校驗(yàn)正確，把幀數(shù)據(jù)發(fā)送到自動回環(huán)或幀處理單元中；如果CRC校驗(yàn)錯誤，將此幀丟棄。將數(shù)據(jù)發(fā)送到自動回環(huán)和幀處理單元是在CRC校驗(yàn)正確和無其他錯誤的條件下，將幀數(shù)據(jù)發(fā)送到自動回環(huán)和幀處理單元中。Auto-forwarder模塊的狀態(tài)機(jī)如圖6所示。
Auto-forwarder模塊的狀態(tài)機(jī)共分為5個狀態(tài)，分別為初始狀態(tài)(IDLE)、檢測前導(dǎo)碼狀態(tài)(DETECT_PREAM)、檢測前導(dǎo)碼開始狀態(tài)(DETECT_START)、幀開始狀態(tài)(FRAME_START)、幀處理狀態(tài)(FRAME_PROC)。處理時鐘為25 MHz。各狀態(tài)說明如下：
IDLE為初始狀態(tài)，當(dāng)沒有幀數(shù)據(jù)時，狀態(tài)處于IDLE狀態(tài)。當(dāng)檢測到幀數(shù)據(jù)為5時，進(jìn)入到DETECT_PREAM狀態(tài)。
DETECT_PREAM 為檢測前導(dǎo)碼狀態(tài)，幀接收幀導(dǎo)碼5，當(dāng)檢測到D時，進(jìn)入到DETECT_START狀態(tài)。
DETECT_START為檢測幀導(dǎo)碼開始狀態(tài)，在下一時鐘進(jìn)入到FRAME_START狀態(tài)。
FRAME_START為幀開始狀態(tài)，開始接收幀數(shù)據(jù)，在下一時鐘進(jìn)入到FRAME_PROC狀態(tài)。
FRAME_PROC為幀處理狀態(tài)，正式處理幀數(shù)據(jù)，當(dāng)沒有幀數(shù)據(jù)時就進(jìn)入IDLE狀態(tài)。
2.3 Loop-back function模塊
自動回環(huán)（Loop-back function）是根據(jù)端口打開狀態(tài)確定數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)發(fā)狀態(tài)，IP共有4個端口，如果當(dāng)前端口處于閉合或未建立連接狀態(tài)，則回環(huán)功能轉(zhuǎn)發(fā)EtherCAT幀到下一個邏輯端后，端口0（PORT0）的回環(huán)功能會轉(zhuǎn)發(fā)幀數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)幀處理單元。端口狀態(tài)分別為：自動閉合、手動打開。不同端口數(shù)據(jù)幀的處理順序如下：
(1)0→EtherCAT Processing Unit→0
(2)0→EtherCAT Processing Unit→1 / 1→0
(3)0→EtherCAT Processing Unit→1 / 1→2 / 2→0 (log. ports 0,1, and 2)or0→EtherCATProcessing Unit→3 / 3→1 / 1→0 (log. ports 0,1, and 3)
(4)0→EtherCAT Processing Unit→3 / 3→1 / 1→2 / 2→0
為便于驗(yàn)證及測試，本文重點(diǎn)探討雙端口情況下的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)功能及測試。
3 功能測試
為了對基于FPGA的通信鏈路進(jìn)行系統(tǒng)測試，搭建如圖7所示的測試環(huán)境。
其中，EtherCAT主站是指倍福EtherCAT主站，可以將指定EtherCAT幀發(fā)送到從站中；EtherCAT從站（ASIC）是指倍福的以ET1100芯片為核心的EtherCAT從站，ETherCAT主站通過MII信號將EtherCAT幀發(fā)送到EtherCAT從站（ASIC）中，EtherCAT從站（ASIC）將EtherCAT幀轉(zhuǎn)換成EBUS信號，將數(shù)據(jù)傳輸?shù)紼therCAT測試板中；EtherCAT測試板是以FPGA為核心的測試板。
在測試中，測試板通過EBUS接口，將數(shù)據(jù)幀傳輸?shù)紽PGA中，F(xiàn)PGA通過EBUS解碼得到數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀到FPGA將進(jìn)行識別并進(jìn)行CRC校驗(yàn)，解包出EtherCAT幀格式和協(xié)議命令。通過MII轉(zhuǎn)發(fā)到PC上，PC通過wireshark進(jìn)行抓包驗(yàn)證數(shù)據(jù)幀的正確性。
3.1 解碼狀態(tài)測試
解碼狀態(tài)測試結(jié)果如圖8所示，其中rx_data_interal為EBUS差分轉(zhuǎn)單端信號，current_state為狀態(tài)機(jī)信號，rx_dv為數(shù)據(jù)有效信號，rx_data為接收數(shù)據(jù)?？梢钥闯?，EBUS協(xié)議的LVDS信號通過差分轉(zhuǎn)單端后，通過狀態(tài)機(jī)處理，得到幀數(shù)據(jù)。
3.2 編碼狀態(tài)測試
編碼狀態(tài)測試結(jié)果如圖9所示，tx_data_interal為單端信號轉(zhuǎn)EBUS差分信號，current_state為狀態(tài)機(jī)信號，tx_dv為數(shù)據(jù)有效信號，tx_data為接收數(shù)據(jù)?？梢钥闯?，發(fā)送數(shù)據(jù)有效后，通過狀態(tài)機(jī)將數(shù)據(jù)單端轉(zhuǎn)差分發(fā)送出去。
3.3 Auto-forwarder數(shù)據(jù)狀態(tài)
經(jīng)過Auto-forwarder狀態(tài)的數(shù)據(jù)如圖10所示，其中frame為幀數(shù)據(jù)，fifo為幀數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)同步后的數(shù)據(jù)，state為狀態(tài)機(jī)信號，frame_done為數(shù)據(jù)幀結(jié)束信號，frame_start為幀開始信號，frame_data_valid為數(shù)據(jù)幀有效信號，frame_crc_err為幀錯誤信號。結(jié)果表明，數(shù)據(jù)幀可以正確識別并進(jìn)行解析，在幀結(jié)束后，可以看到frame_crc_err有一拍為低。
3.4 數(shù)據(jù)幀驗(yàn)證
用wireshark抓取的數(shù)據(jù)結(jié)果表明，數(shù)據(jù)幀可以由FPGA正確處理，wireshark抓取報文正確接收到EtherCAT類型的轉(zhuǎn)發(fā)報文，說明數(shù)據(jù)鏈路已打通。
4 結(jié)論
本文通過解析各階段數(shù)據(jù)結(jié)果，驗(yàn)證了關(guān)鍵通信鏈路上EBUS編碼/解碼、Auto-forwarder、Loop-back function模塊的FPGA狀態(tài)機(jī)的正確性，說明FPGA實(shí)現(xiàn)EtherCAT從站基本通信鏈路是完全可行的，為開發(fā)完善的ESC從站控制器創(chuàng)造了條件。
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