智能駕駛EPS系統(tǒng)的控制策略主要有哪幾種形式

傳感器附件主要是轉(zhuǎn)向扭矩角度傳感器，一般我們有如下的分類：

TAS（Torque and Angle Sensor）扭矩轉(zhuǎn)角傳感器可以直接提供方向盤力矩和方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)；

TIS（Torque+Index Sensor）只能提供扭矩信號(hào)和絕對(duì)轉(zhuǎn)角的過零信號(hào)脈沖，系統(tǒng)可以結(jié)合電機(jī)角度來得到方向盤角度；

TOS（Torque Only Sensor）只能提供扭矩信號(hào)；

現(xiàn)階段的車型一般已經(jīng)標(biāo)配了TAS傳感器 EPS系統(tǒng)的TAS傳感器最為普遍的是非接觸式的霍爾式扭矩傳感器：TAS傳感器與扭桿組裝在一起構(gòu)成扭矩傳感器總成，方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，扭桿與TAS傳感器的上半部分和下半部分存在一個(gè)相對(duì)偏轉(zhuǎn)角，TAS傳感器就是通過檢測(cè)這個(gè)相對(duì)轉(zhuǎn)角來測(cè)量方向盤力矩和轉(zhuǎn)動(dòng)角度。 扭矩傳感器的輸出量是一個(gè)模擬量（電壓信號(hào)），通過前期的標(biāo)定，我們的EPS控制器可以將該電壓值換算成對(duì)應(yīng)的扭矩值，對(duì)于扭矩傳感器而言有幾個(gè)重要的參數(shù)需要特別的注意：

直線度：傳感器輸出量（電壓）與輸入量（扭矩）之間的實(shí)際關(guān)系曲線偏離理想直線的程度，一般要求：≤ ±2%，這個(gè)精度直接由前期的標(biāo)定來保證精度；

遲滯：在測(cè)試行程內(nèi)所有測(cè)試位置來回電壓的差值。一般要求：≤ 1%，這個(gè)精度本身是由傳感器本身的性能決定的；

電壓波動(dòng)：安裝完成的 EPS 產(chǎn)品，360°旋轉(zhuǎn)輸出軸，傳感器信號(hào)的電壓變化，一般要求：0.08V（max），電壓波動(dòng)本身也是傳感器本身的性能決定的；

中位電壓 ：判斷轉(zhuǎn)向管柱是否受到轉(zhuǎn)向力的作用，也就是方向盤回正后狀態(tài)的電壓值，中位電壓一般是2.50V，可以根據(jù)不同的廠家進(jìn)行調(diào)整；

TAS傳感器與EPS系統(tǒng)進(jìn)行匹配調(diào)參，主要是需要考慮：機(jī)械限位角度，機(jī)械限位角度＞傳感器有效角度； EPS的系統(tǒng)對(duì)于駕駛員的方向盤的操作意圖采集是依靠扭矩轉(zhuǎn)角傳感器提供的方向盤扭矩，方向盤轉(zhuǎn)角，EPS中應(yīng)用是兩個(gè)扭矩信號(hào)和兩個(gè)轉(zhuǎn)角信號(hào)（一般是為了冗余安全）；轉(zhuǎn)向管柱連接在扭矩傳感器上，轉(zhuǎn)向器通過扭矩桿連接在扭矩傳感器上。

EPS的控制器是整個(gè)EPS的大腦，主要的組成部分：

ECU有用于控制的微控制器(MCU)；

用于監(jiān)測(cè)的集成電路（一般情況下會(huì)集成到ECU中）；

電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路（驅(qū)動(dòng)電路和轉(zhuǎn)換電路直流轉(zhuǎn)交流），電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的作用是對(duì)功率元件MOSFET實(shí)施通斷的PWM控制；

電源路徑的繼電器、電機(jī)路徑的通斷繼電器；

接收外部信號(hào)的接口（CAN 或者CANFD接口）構(gòu)成；

由排除電源線路中干擾所需的線圈、吸收電流變動(dòng)所需的電解電容器等構(gòu)成。由于要求印制電路板的體積不能太大，有些類型的印制電路板搭載半導(dǎo)體繼電器。

EPS系統(tǒng)的控制策略主要有三種形式，對(duì)應(yīng)為基本助力控制、回正控制、阻尼控制。基本助力控制主要是為了降低轉(zhuǎn)向時(shí)駕駛員所需提供的方向盤力矩；回正控制主要是為了改善裝載有 EPS 系統(tǒng)汽車的回正性能；阻尼控制主要是為了提高汽車高速行駛時(shí)的操縱穩(wěn)定性。由于 EPS 系統(tǒng)在汽車行駛時(shí)處于基本助力控制的時(shí)間最長(zhǎng)、最能影響駕駛體驗(yàn)，因此它是 EPS 系統(tǒng)中最主要、最關(guān)鍵的控制模式。

審核編輯：劉清