電子動力轉向系統(tǒng)架構及控制器選型指南 - 全文

　　今天，電子動力轉向系統(tǒng)（EPS）已成為減少二氧化碳排放的關鍵要素之一。因此各種不同類型的汽車都裝備有機電動力轉向系統(tǒng)。那么在實現(xiàn)電子助力轉向系統(tǒng)時需要用到哪些技術呢？

　　EPS是一種機電動力轉向系統(tǒng)，它用電子控制的馬達代替原來的水壓助力轉向裝置。EPS系統(tǒng)在發(fā)動機艙內(nèi)占用更少的空間，更容易組裝，而且能夠節(jié)省燃油消耗。另外它在轉向系統(tǒng)中不再使用有毒的液壓油。在小型車輛中，馬達是通過齒輪箱連接到轉向柱的，而在中型汽車內(nèi)，馬達利用凸緣架斜向或縱向安裝在齒輪架上，并通過齒輪箱作業(yè)。當司機轉動方向盤時，馬達就為轉向系統(tǒng)提供動力。

　　EPS系統(tǒng)是如何工作的？

　　電子動力轉向系統(tǒng)由一個控制單元、眾多傳感器和一個無刷馬達組成?？刂茊卧獙ο到y(tǒng)進行控制，并提供馬達所需的信息。另外，它還從傳感器接收信息，這些傳感器主要用來測量方向角度、駕駛速度和扭矩等參數(shù)。檢測馬達位置和馬達電流的傳感器可確保馬達工作在最佳狀態(tài)。圖1為帶系統(tǒng)監(jiān)視功能的高階電子機械動力轉向系統(tǒng)關鍵組件。XC2300作為主處理器控制著伺服馬達和其它組件。第二個較小的微控制器或ASIC則作為監(jiān)控單元。

　　EPS系統(tǒng)中的主要組件

　　傳動裝置是一個三相同步或異步無刷馬達。馬達的旋轉場以電子方式產(chǎn)生。信號頻率約20kHz的脈沖寬度調變（PWM）信號將影響馬達的速度和扭矩。

　　旋轉編碼器或磁性傳感器，即所謂的巨型磁阻（GMS），可以提供識別轉子位置的數(shù)據(jù)。通常兩個相位電流是通過分路電路或霍爾傳感器測量的。上述傳感器都是模擬輸出，因此需要經(jīng)過放大才能用于進一步的處理。作用在轉向柱上的力量以及馬達要求的助動力通過扭矩傳感器測量。信號處理在控制單元中完成。車輪傳感器提供汽車速度信息，轉向角度傳感器提供方向盤目前位置信息。其它控制單元則處理這些信號。數(shù)據(jù)是在CAN總線上傳輸?shù)?。可以在傳感器中整合一些評估邏輯，具體取決于系統(tǒng)選用的傳感器類型。這樣可以提高精密度，減少出錯的可能性。

　　控制單元由眾多的穩(wěn)壓器、CAN收發(fā)器、信號處理電路、橋式驅動器、電源開關和微控制器組成。

　　穩(wěn)壓器提供傳感器、微控制器和ASIC所需的各種電壓。CAN收發(fā)器用于CAN總線和微控制器之間的橋接。數(shù)據(jù)信號處理是模擬還是數(shù)字方式取決于傳感器類型。因為微控制器不能直接控制電源開關（B6橋），因此需要橋式驅動器。橋式驅動器產(chǎn)生快速開關晶體管所需的閘極電壓和相關電流。智能驅動器還包含有診斷接口，它能檢測各種問題，如半橋短路、低相位電壓或組件高溫。微控制器控制和監(jiān)視馬達與整個系統(tǒng)，它還必須執(zhí)行診斷功能，并與網(wǎng)絡進行通訊。此外還采用了另外一個控制器來進行檢錯，并在必要時啟動緊急工作模式。

　　由于EPS系統(tǒng)在馬達動態(tài)和？定扭矩方面有很高的要求，故它們需要采用復雜的算法，如FOC（針對場的控制）。這種控制直接作用于馬達的轉子場上，需要相當強的處理能力，因為它涉及運算多個坐標轉換（Clark/Park轉換），并須以50μs間隔調節(jié)兩個相位電流。需要通過一個PWM信號并使用空間向量方法對馬達進行控制。由于MAC單元性能非常高，因此所需的CPU負載還不到10%。

　　圖1：具備系統(tǒng)監(jiān)視功能的電子機械動力轉向系統(tǒng)中的關鍵組件。

　　XC2300微控制器

　　XC2300微控制器是英飛凌公司XC2000微控制器系列的新產(chǎn)品，該組件可解決系統(tǒng)監(jiān)視問題，能夠快速處理嚴格的控制算法，并具有廣泛的內(nèi)建硬件支持。總之，它能夠快速且高效地處理各種復雜的任務。

　　為了增強可靠性，XC2300在安全方面采用了循環(huán)冗余校驗（CRC）來驗證感應數(shù)據(jù)，其中涉及兩次寫入數(shù)據(jù)以及二者的比較。整個內(nèi)存系統(tǒng)受硬件糾錯單元的保護。為了整合不同的軟件模塊，還設立了一個內(nèi)存保護單元。

　　XC2000的架構是以之前開發(fā)的C166核心為基礎，可提供先進的控制和DSP功能。然而，與C166架構不同的是，它具有高性能管線結構，故可在單頻率周期內(nèi)執(zhí)行指令。在相同的頻率速度下，XC2300的處理能力約為C166的兩倍。XC2300還整合一個乘法累加單元，可容易實現(xiàn)矩陣作業(yè)或有限脈沖響應（FIR）濾波器功能。這意味著可在單頻率周期內(nèi)執(zhí)行累積32位加法或減法的16x16位乘法?？焖俚木仃囎鳂I(yè)處理（Clark/Park轉換）和PI控制器在EPS中都發(fā)揮了重要作用。XC2300支持最多128個中斷源，共有16個中斷等級。除了典型的中斷處理，該處理器還以外圍事件控制器（PEC）的形式提供可選的DMA傳送功能，允許在16MB的地址空間中輕松地移動或復制大型數(shù)據(jù)區(qū)塊。程序內(nèi)存存取為64位寬，目前最高支持576KB的嵌入式閃存。閃存在實體上被分成多個模塊，并采用了糾錯和監(jiān)視功能，可獲得更高的執(zhí)行可靠性。每個閃存區(qū)都可通過密碼分別實現(xiàn)讀寫保護?？捎脕砉芾頂?shù)據(jù)的嵌入式SRAM容量為50KB。此外還采用了一種額外的保護機制來防止對重要CPU緩存器的未授權存取。為了進一步提高執(zhí)行可靠性，當某些受限指令被執(zhí)行或者是CPU堆棧寫入溢出時也可以觸發(fā)保護機制。

　　外圍功能

　　XC2300的外圍模塊包含了靈活的定時單元、三個USIC模塊（用于支持不同的同步和異步串行接口）、擷取/比較（CAPCOM）模塊、一個實時頻率和看門狗功能、兩個獨立的高速10位A/D轉換器（轉換時間》=1.2μs）以及三個CAN模塊。眾多的觸發(fā)器資源允許AD轉換與具有相應延遲的CAPCOM定時器單元之間實現(xiàn)同步。內(nèi)建有限的幾個檢查器可以對多個電壓源進行后臺監(jiān)視，不會增加CPU任何負擔。

　　CAPCOM6擷取/比較單元是專門開發(fā)來支持獨立于CPU的多相馬達控制。以CPU頻率作為其執(zhí)行頻率的兩個獨立的16位寬定時器被作為時間基準。CAPCOM6模塊能夠產(chǎn)生多達7個的獨立脈寬調變信號，或儲存輸入信號持續(xù)時間和工作周期。它在80MHz的系統(tǒng)頻率下可以提供12.5ns的分辨率。一個8位的定時器支持死區(qū)時間（dead time）產(chǎn)生。該信號可以單獨分配給每個通道。由于采用了同步設計和影子緩存器，緩存器更新可得到正確的定義。CAPCOM6單元支持同步和異步脈寬調變。在產(chǎn)生錯誤時，每個輸出都可以立即進入不活動狀態(tài)。在一個系統(tǒng)中，使用兩個CAPCOM6單元可以最多控制兩個馬達。所有外圍模塊都通過一條高速16位外圍總線連接到CPU。XC2300系列微控制器中外圍模塊的整合度比其它微控制器架構要高，因此CPU可以集中資源執(zhí)行運算和診斷任務。XC2365微控制器中的關鍵功能模塊如圖2所示。

　　圖2：XC2365微控制器。

　　XC2300微控制器支持芯片上除錯，可通過斷點、內(nèi)存/緩存器存取和單步執(zhí)行等方法來進行高效且低成本的系統(tǒng)仿真。

　　為因應越來越短的產(chǎn)品開發(fā)周期，諸如仿真器、除錯器、編譯程序、匯編器和評估板以及軟件工程師使用的CASE工具和自動程序代碼產(chǎn)生器等工具變得愈加重要，特別是在汽車產(chǎn)業(yè)。隨著C166架構被廣泛接受，開發(fā)人員現(xiàn)已能運用經(jīng)過驗證的開發(fā)工具組。英飛凌已提供多種相關評估工具套件、軟件實例和應用指南。

　　XC2300系列微控制器具有強大的MAC單元、CAPCOM6單元和雙ADC，它專門針對EPS系統(tǒng)進行優(yōu)化，能滿足這些系統(tǒng)的要求。此外，像CRC單元和全面診斷能力等特性則進一步提高了程序執(zhí)行的可靠性。