ROS機器人操作系統(tǒng)，支持Qualcomm驍龍?zhí)幚砥鳎ǜ乱曨l）

數(shù)月前，我的同事 Suraj Swami 發(fā)表過一篇文章，介紹了開源機器人基金會（OSRF），以及我們與其開展合作，將 ROS（機器人操作系統(tǒng)）程序庫移植到 Snapdragon 處理器。ROS 集合了一系列工具與程序庫，簡化了機器人平臺與應用的開發(fā)以及編程任務?，F(xiàn)在這些程序庫現(xiàn)已新鮮出爐，你可以利用搭載 Snapdragon 處理器的單板計算機創(chuàng)建機器人。

機器人操作系統(tǒng)——為什么如此重要？

開發(fā)人員將ROS整合成一套程序庫，簡化了機器人軟件的編寫。通過最近與 Qualcomm Technologies 的合作，OSRF 將 ROS 程序庫移植至 ARM 指令集架構，使 ROS 面向更廣泛的開發(fā)者社區(qū)。隨著開發(fā)人員將目光轉向移動機器人應用，Snapdragon 和其它基于 ARM 的芯片已經(jīng)成為關注焦點。

ROS 支持 Snapdragon 后，開發(fā)人員能更方便地創(chuàng)建基于 ARM 的機器人，并且包括以下功能：

• 感知能力


• 物體識別


• 分段與識別


• 臉部識別


• 手勢識別


• 運動跟蹤


• 自主運動


• 運動理解


• 從運動重建結構（SFM）


• 立體視覺：借助兩個攝像頭深度感知


• 移動機器人


• 控制


• 規(guī)劃


• 抓握

而且，OSRF 已經(jīng)被移植到 Android 和 Ubuntu Linux。這些程序庫將大幅減少利用單板計算機（SBC）開發(fā)機器人的時間，比如搭載 Qualcomm? Snapdragon? 600 處理器的 Inforce Computing 6410 單板機與 6410 Plus 單板機。

ARM 機器人迎來重要人物

Qualcomm Technologies 于2013年開始與 ROS 合作，源于 Suraj Swami 給 Qualcomm ImpaQt 的提議，Qualcomm ImpaQt 是我們的內部孵化與內部創(chuàng)業(yè)計劃，旨在鼓勵員工在日常工作之余開展創(chuàng)意活動。Suraj Swami 借助ImpaQt流程成功展示了 Snapdragon 處理器在機器人應用方面的可行性與大好前景，從而達成一致意見，擴展、支持并擴大 ROS 對 Snapdragon 處理器的兼容。

我們與OSRF通力合作，從 2000 多個庫中移植了 450多個我們認為最能影響機器人發(fā)展的程序庫。由此打開了跨平臺之旅的大門，工作于x86平臺ROS的開發(fā)人員，將代碼扔給運行于 Snapdragon 處理器的 ROS 即可。我們目前正擴大與 OSRF 的合作，為 Snapdragon 處理器添加更多 ROS 功能。

通過最大的開源機器人組織來推廣 ROS ，是我們在 Snapdragon 種下機器人發(fā)展之種的方式之一，幫助創(chuàng)造機器人教育與創(chuàng)新的入口。反過來，我們希望提升 Snapdragon 與 Qualcomm Technologies 在機器人社區(qū)的影響力。

我們相信，將 Snapdragon 及 ARM 架構帶入機器人世界具有重要的意義。ROS 還為使用 Snapdragon 的智能手機作為機器人主要計算設備（如以下視頻所示）鋪平了道路。

圖：繪制室內地圖?

圖：自動導航功能

下一步

如果你之前利用Intel x86指令集架構的 ROS 創(chuàng)建了機器人，可以試著將其運行在Snapdragon的ROS，不再需要親手移植 ROS 庫這項繁重的工作。

• 訪問 ROS wiki，獲取面向 Android 或 Ubuntu Linux 的 ROS 程序庫。


• 重新編譯程序


• 關聯(lián) ROS 程序庫


• 將程序包安裝至搭載 Snapdragon 處理器的單板計算機（SBC），比如 Inforce Computing 公司的 IFC6000系列單板機。

你的機器人世界將越來越大，充滿無限可能。因為機器人是 Qualcomm Technologies 物聯(lián)網(wǎng)（IoT）生態(tài)系統(tǒng)的集成部分，未來將會看到開發(fā)人員創(chuàng)建更多新項目。Qualcomm Technologies 認為，轉變人們聯(lián)接物體的方式很重要，為不同物體與設備增加計算能力與數(shù)據(jù)互用性，也同樣具有重要意義。Snapdragon 處理器與機器人有助于擴大 IoE 解決方案的覆蓋面，我們希望看到你利用我們的工具與資源帶來更多創(chuàng)意。

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