百度加快推出Apollo3.5版本

摘要: 論到現(xiàn)在的前沿技術(shù)，其中的顯學(xué)無(wú)疑是AI。再把AI細(xì)化，其中的顯學(xué)無(wú)疑又是自動(dòng)駕駛。雖然AI在金融、醫(yī)療、安防方面的應(yīng)用落地更廣泛，但從對(duì)人類社會(huì)的影響來(lái)講，無(wú)人駕駛對(duì)于汽車、交通出行方面的改變，帶給人類社 ...

論到現(xiàn)在的前沿技術(shù)，其中的顯學(xué)無(wú)疑是AI。再把AI細(xì)化，其中的顯學(xué)無(wú)疑又是自動(dòng)駕駛。雖然AI在金融、醫(yī)療、安防方面的應(yīng)用落地更廣泛，但從對(duì)人類社會(huì)的影響來(lái)講，無(wú)人駕駛對(duì)于汽車、交通出行方面的改變，帶給人類社會(huì)的影響似乎來(lái)得更大。目前CES正在美國(guó)達(dá)斯維加斯開(kāi)啟，無(wú)人駕駛是可以說(shuō)是今年CES最大的熱點(diǎn)，英特爾、高通、豐田、寶馬、奔馳等多家廠商都在展示自己在自動(dòng)駕駛方面的新產(chǎn)品或者新進(jìn)展。

作為在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域布局很深的廠商，百度也在今年的CES上公布了阿波羅計(jì)劃的新進(jìn)展，即Apollo3.5版本，并在前期開(kāi)放平臺(tái)的發(fā)展成果基礎(chǔ)上，推出了企業(yè)版，滿足廠商定制需求。即在開(kāi)源版本的基礎(chǔ)上，推出定制版，以加快商業(yè)化進(jìn)程。百度剛剛宣布年?duì)I收過(guò)千億，要追趕兩千億級(jí)別的AT，無(wú)人駕駛將是重點(diǎn)倚靠的落腳點(diǎn)。不過(guò)無(wú)人駕駛離普通民眾還比較遠(yuǎn)，現(xiàn)在的Apollo還在產(chǎn)品化、工程化階段，商業(yè)化注定是個(gè)長(zhǎng)期的過(guò)程。

Apollo3.5版本公布

這些年來(lái)百度發(fā)展自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)的核心思路是搭建技術(shù)開(kāi)放平臺(tái)，在與汽車企業(yè)合作進(jìn)行自動(dòng)駕駛中尋求商業(yè)化機(jī)會(huì)。2017年4月19日，百度在上海車展宣布Apollo計(jì)劃，開(kāi)放自動(dòng)駕駛平臺(tái)，試圖打造自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的安卓系統(tǒng)，幫助汽車行業(yè)開(kāi)發(fā)者結(jié)合車輛和硬件系統(tǒng)，搭建一套屬于自己的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，降低自動(dòng)駕駛門檻。

從那時(shí)候起，百度Apollo每隔三四個(gè)月就會(huì)更新一次新版本，從1.0版本逐步進(jìn)化到近日公布的Apollo3.5版本。早期的版本是在封閉環(huán)境下的按照預(yù)定軌跡的自動(dòng)駕駛，能力比較有限。

先簡(jiǎn)單回顧一下百度Apollo的歷次版本更迭。

Apollo 1.0

2017年7月5日，百度開(kāi)放Apollo 1.0版本，開(kāi)放了封閉場(chǎng)地循跡自動(dòng)駕駛能力、自定位能力和端到端等數(shù)據(jù)，以及仿真引擎技術(shù)平臺(tái)，Apollo仿真引擎使人們可以上傳更多的路況，來(lái)給自動(dòng)駕駛汽車提供訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

Apollo 1.0版本還處于早期階段，只能實(shí)現(xiàn)封閉場(chǎng)景下的循跡自動(dòng)駕駛。

Apollo1.5

2017年9月20日，百度發(fā)布Apollo1.5版本，包含障礙物感知、決策規(guī)劃、云端仿真、高精地圖服務(wù)、端到端的深度學(xué)習(xí)（End-to-End）等五大開(kāi)放能力，并支持晝夜定車道自動(dòng)駕駛。

Apollo 2.0

2018年1月，Apollo 2.0 推出，支持晝夜簡(jiǎn)單城市道路情況下的自動(dòng)駕駛，包括云端服務(wù)、軟件平臺(tái)、參考硬件平臺(tái)以及參考車輛平臺(tái)在內(nèi)的四個(gè)模塊全部開(kāi)放。首次開(kāi)放產(chǎn)品安全服務(wù)，通過(guò)云端的安全 OTA、系統(tǒng)層級(jí)的防火墻以及硬件層級(jí)的黑盒子，來(lái)保障系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)的安全。

Apollo 2.5

2018年4月19日，百度發(fā)布Apollo 2.5版本，具體更新有：增加了高速公路場(chǎng)景，提供了更低成本的傳感器解決方案，支持乘用車、卡車、巴士、物流車、掃路車等多種車型，提供Dockerfile等五大開(kāi)發(fā)工具。

Apollo 3.0

2018年7月5日，百度推出了Apollo 3.0版本，升級(jí)兩大平臺(tái)并發(fā)布四大量產(chǎn)方案。

硬件參考車輛平臺(tái)升級(jí)為車輛認(rèn)證平臺(tái)，可以讓開(kāi)發(fā)者自由選擇經(jīng)過(guò)Apollo認(rèn)證的車輛即可使用Apollo平臺(tái)開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛汽車。其次是將硬件參考平臺(tái)升級(jí)為硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，發(fā)布了Apollo傳感器單元，支持雷達(dá)、攝像頭、激光雷達(dá)、GPS/IMU等設(shè)備接入。

推出了四大量產(chǎn)方案，包括小度車載OS量產(chǎn)方案、自主泊車方案、無(wú)人作業(yè)小車方案、無(wú)人接駁巴士方案。

總結(jié)來(lái)看，起步階段的1.0版本提供的是最基礎(chǔ)的能力單元，1.5版本在此基礎(chǔ)上增加了障礙感知、規(guī)劃能力，2.0版本增強(qiáng)了安全服務(wù)能力，2.5版本在激光雷達(dá)等高級(jí)傳感器方面取得一定突破。3.0版本在量產(chǎn)上做了資源投入。

到現(xiàn)在的Apollo3.5，百度宣布實(shí)現(xiàn)了支持包括市中心和住宅場(chǎng)景等在內(nèi)的復(fù)雜城市道路自動(dòng)駕駛，包含窄車道、無(wú)信號(hào)燈路口通行、借道錯(cuò)車行駛等多種路況。

為應(yīng)對(duì)這些更復(fù)雜的場(chǎng)景，Apollo 3.5做了 4 大升級(jí)：城市駕駛能力提升，Apollo Cyber RT 框架，先進(jìn)硬件平臺(tái)和 V2X 車路協(xié)同，以圖增強(qiáng)感知能力、預(yù)測(cè)規(guī)劃能力、與環(huán)境的協(xié)同能力以及系統(tǒng)的魯棒性，并幫助開(kāi)發(fā)者加快研發(fā)進(jìn)程，提高量產(chǎn)能力。

駕駛能力

能夠應(yīng)對(duì)更復(fù)雜的環(huán)境，需要自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的規(guī)劃、預(yù)測(cè)、感知等模塊實(shí)現(xiàn)能力提升。

規(guī)劃模塊方面，Apollo規(guī)劃調(diào)度程序和場(chǎng)景管理器安排一個(gè)場(chǎng)景處理器來(lái)處理車輛的移動(dòng)。目前的框架中，設(shè)置有車道跟隨、側(cè)方繞行和其他的場(chǎng)景處理器。

交通預(yù)測(cè)方面，Apllo根據(jù)自動(dòng)駕駛車輛的位置和行駛目標(biāo)，在交通預(yù)測(cè)中添加了場(chǎng)景分類器。為處理不同的場(chǎng)景，Apllo模型池里加載了多個(gè)深度學(xué)習(xí)模型、，軌跡預(yù)測(cè)器也有一個(gè)算法池，可以從中選擇能夠處理某個(gè)場(chǎng)景的算法。

感知方面，Apollo支持多傳感器套件，并首次支持128束激光雷達(dá)系統(tǒng)來(lái)擴(kuò)展探測(cè)范圍，以覆蓋盡可能多的盲區(qū)。Apollo感知模塊的深層網(wǎng)絡(luò)可以并行運(yùn)行，同時(shí)處理攝像機(jī)的圖像和激光雷達(dá)上的點(diǎn)云，識(shí)別交通信號(hào)燈、目標(biāo)物、車道和交通流，并對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行分割。

硬件配置

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)離不開(kāi)雷達(dá)、攝像頭、傳感器等硬件的支持。硬件方面，Apollo 3.5對(duì)現(xiàn)有的5個(gè)硬件模塊進(jìn)行了更新，包括計(jì)算單元、GPS/IMU導(dǎo)航系統(tǒng)、攝像頭、雷達(dá)和激光雷達(dá)。另外Apollo 3.5推出兩個(gè)全新的硬件模塊：AXU—Apollo擴(kuò)展單元和車路協(xié)同V2X車載單元。

在Apollo 3.0中，自動(dòng)駕駛傳感器系統(tǒng)搭載了探測(cè)范圍最高達(dá)120米的單個(gè)64束激光雷達(dá)、3個(gè)前視攝像頭、1個(gè)前視雷達(dá)，以及一個(gè)單天線GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）。而在Apollo 3.5版本中，全部傳感器套件可以覆蓋高達(dá)300米的探測(cè)范圍，其中包括128束高分辨率激光雷達(dá)、3個(gè)16束激光雷達(dá)覆蓋盲區(qū)、前視及后視雷達(dá)擴(kuò)展、10個(gè)車規(guī)攝像頭保證360度環(huán)繞視野，以及雙天線GNSS以保證靜止模式下車輛的導(dǎo)航航向確認(rèn)能力。

除傳感器套件外，Apollo 3.5還將自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)升級(jí)為可擴(kuò)展架構(gòu)，推出AXU（Apollo擴(kuò)展單元），提供計(jì)算加速、升級(jí)數(shù)據(jù)分析及處理、安全存儲(chǔ)功能，并且支持多接口，與現(xiàn)有的ASU（Apollo傳感器單元）相結(jié)合，為自動(dòng)駕駛傳感器和數(shù)據(jù)加速增加可插拔且可編程的功能，從而加速計(jì)算能力，簡(jiǎn)化開(kāi)發(fā)流程。

車路協(xié)同

現(xiàn)在越來(lái)越多的廠商認(rèn)為，車路協(xié)同的技術(shù)路線在安全性上會(huì)優(yōu)于單車傳感器路線。因此包括阿里等企業(yè)也都在車路協(xié)同上做技術(shù)布局。百度此前也宣布將開(kāi)源Apollo車路協(xié)同方案。百度智能駕駛事業(yè)群組總經(jīng)理李震宇此前在2018年虎嗅 FM 節(jié)上表示，未來(lái)車變得聰明了之后，路也需要變得越來(lái)越聰明。

在Apollo 3.5版本中，車路協(xié)同由硬件、軟件和云共同實(shí)現(xiàn)。在硬件平臺(tái)方面，OBU包括硬件設(shè)備和所有LTE-V2X和DSRC所需的驅(qū)動(dòng)及協(xié)議棧。軟件平臺(tái)采用Apollo V2X適配器，內(nèi)置安全和數(shù)據(jù)融合功能。云服務(wù)平臺(tái)為車聯(lián)網(wǎng)提供路側(cè)服務(wù)，如信號(hào)燈控制器和RSU（路側(cè)設(shè)備）。

另外Apollo硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)將首次推出搭載V2X OBU（車聯(lián)網(wǎng)車載單元）的車路協(xié)同技術(shù)。V2X 通過(guò)V2I（車與基礎(chǔ)設(shè)施）、V2N（車與網(wǎng)絡(luò)）、和未來(lái)的V2V（車與車）之間的連接與信息共享造就一個(gè)智能車輛與設(shè)施協(xié)作系統(tǒng)（IVICS）。IVICS需要4方通力協(xié)作：研究機(jī)構(gòu)設(shè)立運(yùn)行標(biāo)準(zhǔn)、芯片模組和設(shè)備制造商提供V2X車聯(lián)網(wǎng)芯片模組硬件、電信運(yùn)營(yíng)商提供無(wú)線通信服務(wù)、交通設(shè)施供應(yīng)方提供V2X車聯(lián)網(wǎng)（OBU車載/RSU路側(cè)）硬件和部署車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)。

開(kāi)源計(jì)算框架

Apollo Cyber RT 系統(tǒng)是 Apollo 開(kāi)源軟件平臺(tái)層的一部分，作為運(yùn)行時(shí)計(jì)算框架，處于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) (RTOS) 和應(yīng)用模塊之間。 Apollo Cyber RT作為基礎(chǔ)平臺(tái)，支持運(yùn)行所有應(yīng)用模塊。

Apollo Cyber RT 框架核心理念是組件，每個(gè)組件就代表一個(gè)專用的算法模塊?？蚣芸梢愿鶕?jù)所有預(yù)定義的組件生成有向無(wú)環(huán)圖 (DAG)。有向無(wú)環(huán)圖是一種解決高并發(fā)問(wèn)題的分布式技術(shù)。在運(yùn)行時(shí)刻，框架把融合好的傳感器數(shù)據(jù)和預(yù)定義的組件打包在一起形成用戶級(jí)輕量任務(wù)，之后，框架的調(diào)度器可以根據(jù)資源可用性和任務(wù)優(yōu)先級(jí)來(lái)派發(fā)這些任務(wù)。

Apollo Cyber RT系統(tǒng)具備多個(gè)專為自動(dòng)駕駛模塊和應(yīng)用設(shè)計(jì)的組件。通過(guò)即插即用功能，為開(kāi)發(fā)者提供構(gòu)建應(yīng)用模塊的標(biāo)準(zhǔn)方式，簡(jiǎn)化技術(shù)方案開(kāi)發(fā)流程。

Apollo Cyber RT 框架包括任務(wù)接口和高效的數(shù)據(jù)融合，應(yīng)用程序無(wú)須再自行處理來(lái)自多路數(shù)據(jù)的融合過(guò)程。開(kāi)發(fā)者可以專注于核心算法開(kāi)發(fā)，從而加快研發(fā)進(jìn)程。

將一個(gè)復(fù)雜的自動(dòng)駕駛技術(shù)方案部署到新的硬件平臺(tái)需要花費(fèi)大量時(shí)間調(diào)試優(yōu)化。而Apollo Cyber RT 框架內(nèi)置自適應(yīng)通信功能，可以高效處理數(shù)據(jù)通信?？蚣艿恼{(diào)度器能夠根據(jù)資源可用性進(jìn)行編排，對(duì)環(huán)境依賴低，從而簡(jiǎn)化部署流程。

這樣，在之前版本的基礎(chǔ)上，Apollo新版本帶來(lái)的效果主要集中在兩個(gè)方面，一是通過(guò)軟硬件的升級(jí)，系統(tǒng)對(duì)復(fù)雜環(huán)節(jié)的檢測(cè)、運(yùn)算處理能力得到提升，有助于提高自動(dòng)駕駛行為的準(zhǔn)確性與安全性能，二是開(kāi)發(fā)者的流程部署與研發(fā)進(jìn)程因?yàn)榈玫杰浖c工具的支持，因而有望實(shí)現(xiàn)更快的開(kāi)發(fā)速度。

當(dāng)然，需要明確的是，不管軟硬件升級(jí)帶來(lái)的系統(tǒng)性能如何強(qiáng)大，路測(cè)水平如何好，都不意味著絕對(duì)安全。相對(duì)安全與絕對(duì)安全之間的鴻溝很難填平，在實(shí)際中還是會(huì)有想象不到的復(fù)雜環(huán)境考驗(yàn)自動(dòng)駕駛。另外，汽車工業(yè)上百年歷史帶來(lái)的汽車研發(fā)制造技術(shù)已經(jīng)非常成熟，但還是會(huì)出現(xiàn)各種危險(xiǎn)情況；操作系統(tǒng)發(fā)展這么多年非常成熟，但總還是出現(xiàn)漏洞，自動(dòng)駕駛也是如此，對(duì)安全性的探索可能是永無(wú)止境的問(wèn)題。

Apollo企業(yè)版推出，自動(dòng)駕駛商業(yè)化剛剛起步

比3.5版本更讓人關(guān)注的，是百度發(fā)布了智能駕駛商業(yè)化解決方案Apollo Enterprise，即Apollo企業(yè)版，使Apollo從開(kāi)放開(kāi)源平臺(tái)，邁入商業(yè)化階段。這不禁讓人想起了區(qū)塊鏈領(lǐng)域的IBM fabric，開(kāi)發(fā)者可以基于這個(gè)開(kāi)源系統(tǒng)做區(qū)塊鏈應(yīng)用，而要實(shí)現(xiàn)更好的性能，需要找IBM做定制。

與Apollo開(kāi)源平臺(tái)不同的是，Apollo企業(yè)版是面向汽車企業(yè)、供應(yīng)商和出行服務(wù)商提供的自動(dòng)駕駛和車聯(lián)網(wǎng)解決方案，瞄準(zhǔn)的客戶需求是量產(chǎn)、定制方面。

為支持客戶的快速量產(chǎn)，Apollo高速場(chǎng)景自動(dòng)駕駛方案、自動(dòng)泊車、小巴自動(dòng)駕駛?cè)蟛糠痔峁┥逃昧慨a(chǎn)自動(dòng)駕駛解決方案。此外，小度車載OS也針對(duì)Apollo企業(yè)版進(jìn)行定制，形成面向量產(chǎn)的人工智能車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)解決方案。 Apollo企業(yè)版高精數(shù)據(jù)服務(wù)平臺(tái)，基于多源數(shù)據(jù)生態(tài)、高精數(shù)據(jù)服務(wù)，包含車機(jī)地圖，ADAS地圖和高精地圖，為OEM實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛提供數(shù)據(jù)與高清地圖方面的支持。

B端的廠商也會(huì)在成本和收益之間進(jìn)行取舍，做出權(quán)衡，畢竟現(xiàn)在離自動(dòng)駕駛市場(chǎng)爆發(fā)還比較遠(yuǎn)。為此，Apollo Enterprise根據(jù)客戶需求，定制自動(dòng)駕駛功能、傳感器配套、和車載計(jì)算單元的不同的方案套餐。

百度提供的案例是，2018年自動(dòng)駕駛金龍小巴已經(jīng)量產(chǎn)，且在北京、雄安、廣州、蘇州、廈門等地實(shí)現(xiàn)了規(guī)?；\(yùn)營(yíng)。Apollo企業(yè)版目前進(jìn)行深度合作, 面向未來(lái)2-3年量產(chǎn)的客戶有福特、奇瑞、比亞迪、現(xiàn)代、長(zhǎng)城、威馬、起亞、一汽。

這樣，Apollo試圖在前期積累的生態(tài)資源、數(shù)據(jù)、平臺(tái)優(yōu)勢(shì)基礎(chǔ)上，做一些更進(jìn)一步的商業(yè)化嘗試。百度在阿波羅項(xiàng)目上投入了這么多，加快商業(yè)化步伐是遲早的事。隨著汽車界與技術(shù)界對(duì)于無(wú)人駕駛的大力布局，無(wú)人駕駛的進(jìn)程無(wú)疑是大幅提前了，以前人們可能覺(jué)得無(wú)人駕駛是這輩子也見(jiàn)不到的事，或者是2050年以后的事，但現(xiàn)在人們對(duì)于無(wú)人駕駛的預(yù)期普遍還是有所提前了。從這個(gè)角度看，商業(yè)化似乎可以適當(dāng)加速了。另外，Apollo開(kāi)放平臺(tái)發(fā)展近兩年，初步形成了自動(dòng)駕駛生態(tài)，合作伙伴超過(guò)130個(gè)，開(kāi)發(fā)者超過(guò)1.2萬(wàn)個(gè)，推出定制化的企業(yè)版具備一定基礎(chǔ)。

不過(guò)即使人們的預(yù)期再提前，無(wú)人駕駛好像也不是最近幾年就可以大規(guī)模使用。現(xiàn)在廠商們普遍開(kāi)發(fā)的是L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛，并不是L5級(jí)別的。而且雖然這家也說(shuō)量產(chǎn)，那家也說(shuō)要量產(chǎn)，但實(shí)際上都是很小規(guī)模的量產(chǎn)，離推廣到普通民眾還有很遠(yuǎn)的距離。

在乘用車方面，Apollo做的是B2B2C的生意，要實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的營(yíng)收和利潤(rùn)，最終還是看C端的用戶是否會(huì)大規(guī)模買單。顯然這會(huì)是漸進(jìn)的過(guò)程，從喜歡新事物的極客再到大量的年輕人，再推廣到全社會(huì)的大部分層面，這個(gè)過(guò)程會(huì)比較漫長(zhǎng)。從這個(gè)角度說(shuō)，Apollo在未來(lái)幾年里還是不能為百度貢獻(xiàn)規(guī)?；臓I(yíng)收。Apollo目前還是在產(chǎn)品化工程化階段，還沒(méi)有到大規(guī)模銷售的階段。

李震宇此前在2018年虎嗅 FM 節(jié)上也表示，判斷技術(shù)在明年后年的時(shí)候能夠做一些小規(guī)模的運(yùn)營(yíng)測(cè)試，但是真正的到規(guī)?；虡I(yè)可能還有些時(shí)日。

企業(yè)版推出后，Apollo如何在開(kāi)放平臺(tái)和企業(yè)版直接分配資源和精力，是需要在發(fā)展中權(quán)衡的問(wèn)題。企業(yè)版承擔(dān)著加速商業(yè)化的重任，開(kāi)放平臺(tái)則需要通過(guò)持續(xù)的能力強(qiáng)化，來(lái)增強(qiáng)對(duì)業(yè)界的吸引力，擴(kuò)大客戶資源池。似乎都不能松懈。但企業(yè)不論是時(shí)間還是研發(fā)資源都還是有限的，需要有一個(gè)更好的平衡。此外，也有觀點(diǎn)表示，企業(yè)版的推出，需要Apollo加強(qiáng)售前和售后的服務(wù)能力，這樣，組織之前是個(gè)技術(shù)研發(fā)型的組織，之后會(huì)逐漸向商業(yè)交付型組織過(guò)渡，這其中需要有制度以及能力等方面的配合。

從商業(yè)化路徑上看，Apollo走的是技術(shù)平臺(tái)的路線，通過(guò)對(duì)外賦能實(shí)現(xiàn)價(jià)值。相比之下Waymo走的是自建車隊(duì)重資產(chǎn)運(yùn)營(yíng)的路子，等于說(shuō)既在改變生產(chǎn)力也在改變生產(chǎn)關(guān)系。Waymo的模式投入大，優(yōu)勢(shì)在于收益可能會(huì)更早兌現(xiàn)，而且會(huì)獲得更多數(shù)據(jù)。Waymo可能是篤定未來(lái)自動(dòng)駕駛汽車的使用形式就是類似于現(xiàn)在的出租車。不過(guò)Waymo的落地方式也要面對(duì)如何拓展客群以及如何定價(jià)的難題。Apollo的平臺(tái)路線也有很大價(jià)值，但商業(yè)價(jià)值的兌現(xiàn)還要等待市場(chǎng)爆發(fā)。