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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>通信網絡>家庭服務機器人導航系統(tǒng)研究

      家庭服務機器人導航系統(tǒng)研究

      2011-08-29 | pdf | 3.63 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      路徑規(guī)劃是解決機器人導航問題的基本環(huán)節(jié)，路徑規(guī)劃問題的解決通常需要兩個步驟，第一步對機器人的工作環(huán)境進行抽象表示，第二步采用搜索策略搜索出一條路徑；本文中采用柵格法作為工作環(huán)境表示方法，采用啟發(fā)式搜索作為搜索策略，并分別利用A木以及LPA*算法進行仿真實驗，證明了該方法的有效性；反應執(zhí)行的主要問題是機器人行為的設計，結合問題的具體需求，將行為集合設計為躲避動態(tài)障礙物以及向目標前進等兩個行為。基于以上的研究工作，設計一種基于混合范式的導航系統(tǒng)，同時對環(huán)境信息采集以及路徑規(guī)劃問題進行了深入的研究，為下一步的研究工作奠定了好的基礎。

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