CANopen總線的使用手冊資料免費(fèi)下載

　　CANopen是一種用于自動(dòng)化中嵌入式系統(tǒng)的通信協(xié)議和設(shè)備配置文件規(guī)范。在OSI模型方面，canopen實(shí)現(xiàn)了上面的層，包括網(wǎng)絡(luò)層。CANopen標(biāo)準(zhǔn)由一個(gè)尋址方案、幾個(gè)小型通信協(xié)議和一個(gè)由設(shè)備配置文件定義的應(yīng)用層組成。通信協(xié)議支持網(wǎng)絡(luò)管理、設(shè)備監(jiān)控和節(jié)點(diǎn)之間的通信，包括一個(gè)簡單的消息分割/刪除傳輸層。

　　最簡單的安裝方法是使用PIP：

　　canopen.network表示連接到同一CAN總線的節(jié)點(diǎn)集合。它處理消息的發(fā)送和接收，并將消息發(fā)送到它知道的節(jié)點(diǎn)。

　　每個(gè)節(jié)點(diǎn)都使用canopen.remotenode或canopen.localnode類表示。它通常與一個(gè)對(duì)象字典相關(guān)聯(lián)，并且每個(gè)服務(wù)都有它自己的屬性屬于這個(gè)節(jié)點(diǎn)。

　　CANopen是一種架構(gòu)在控制局域網(wǎng)路（Controller Area Network， CAN）上的高層通信協(xié)協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設(shè)備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。

　　CANopen 實(shí)現(xiàn)了OSI模型中的網(wǎng)絡(luò)層以上（包括網(wǎng)絡(luò)層）的協(xié)定。CANopen 標(biāo)準(zhǔn)包括尋址方案、數(shù)個(gè)小的通訊子協(xié)定及由設(shè)備子協(xié)定所定義的應(yīng)用層。 CANopen 支援網(wǎng)絡(luò)管理、設(shè)備監(jiān)控及節(jié)點(diǎn)間的通訊，其中包括一個(gè)簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數(shù)據(jù)鏈結(jié)層及物理層會(huì)用CAN來實(shí)作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協(xié)定（如EtherCAT）實(shí)作 CANopen 的設(shè)備子協(xié)定。