CANopen總線協(xié)議的使用手冊

　　CANopen 是一個基于 CAN （控制局域網(wǎng)）串行總線系統(tǒng)和 CAL（CAN 應(yīng)用層）的高層協(xié)議。CANopen 假定相連設(shè)備的硬件帶有一個符合 ISO 11898 標準的 CAN 收發(fā)器和一個 CAN 控制器。 CANopen 通訊協(xié)議 CiA DS-301 包括周期和事件驅(qū)動型通訊，不僅能夠?qū)⒖偩€負載減少到最低限度，而且還能確保極短的反應(yīng)時間。它可以在較低的波特率下實現(xiàn)較高的通訊性能，從而減少了電磁兼容性問題，并降低了電纜成本。 CANopen 設(shè)備協(xié)議定義了直接訪問變頻器參數(shù)機制以及時間關(guān)鍵進程數(shù)據(jù)通訊。 NCAN-02 滿足 CiA （自動化中的 CAN）標準 DSP-402 （變頻器和運動控制），只支持 “制造商專用”操作模式。CANopen 所用的物理介質(zhì)是符合 ISO 11898 標準，采用分驅(qū)動機制和公共反饋的雙線總線。

　　驅(qū)動器 CN3 總是作為通訊電纜輸入端子，CN4 總是作為通訊電纜輸出端子（如果還需連接從站，電纜從該端子連接到下一從站設(shè)備；如果不需連接其他從站，可以在該端子加終端電阻）。多臺 PRONET 驅(qū)動器連接時，嚴禁直連任意 2 臺驅(qū)動的 CN3。舉例，網(wǎng)絡(luò)由一 PLC 和 A、B、C 三臺 PRONET 驅(qū)動器組成，電纜接線如下： PLC → 驅(qū)動器 A 的 CN3，A 的 CN4 → 驅(qū)動器 B 的 CN3，B 的 CN4 → 驅(qū)動器 C 的 CN3， C 的 CN4 → 120 歐終端電阻。

　　CAL 提供了所有的網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)和報文傳送協(xié)議，但并沒有定義對象的內(nèi)容或者正在通訊的對象的類型（它只定義了 how，沒有定義 what），而這正是 CANopen 切入點。 CANopen 是在 CAL 基礎(chǔ)上開發(fā)的，使用了 CAL 通訊和服務(wù)協(xié)議子集，提供了分布式控制系統(tǒng)的一種實現(xiàn)方案。CANopen 在保證網(wǎng)絡(luò)節(jié)點互用性的同時允許節(jié)點的功能隨意擴展：或簡單或復(fù)雜。 CANopen 的核心概念是設(shè)備對象字典（OD：Object Dictionary），在其它現(xiàn)場總線（Profibus， Interbus-S）系統(tǒng)中也使用這種設(shè)備描述形式。CANopen 通訊通過對象字典（OD）能夠訪問驅(qū)動器的所有參數(shù)。注意：對象字典不是 CAL 的一部分，而是在 CANopen 中實現(xiàn)的。