基于ZigBee無線傳感網(wǎng)絡(luò)的奧運場館服務(wù)機器人

第一章 引 言 ..................................................................................................................................... 5
第二章 系統(tǒng)概述 ................................................................................................................................... 6
2.1 系統(tǒng)功能描述 ............................................................................................................................... 6
2.2 系統(tǒng)方案設(shè)計 ............................................................................................................................... 7
2.2.1 機器人嵌入式服務(wù)平臺設(shè)計 ................................................................................................ 7
2.2.2 室內(nèi)分布式無線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計 .................................................................................................... 8
第三章 機器人嵌入式服務(wù)平臺設(shè)計 .................................................................................................... 9
3.1 機器人機械平臺設(shè)計 .................................................................................................................. 10
3.2 機器人電路部分設(shè)計 .................................................................................................................. 15
3.2.1 ARM9 電路板設(shè)計 ............................................................................................................... 15
3.2.2 電機驅(qū)動電路設(shè)計 .............................................................................................................. 18
3.3 機器人各功能模塊設(shè)計 .............................................................................................................. 21
3.3.1 全景視覺模塊 ...................................................................................................................... 21
3.3.2 語音識別模塊 ...................................................................................................................... 22
3.3.3 電子地圖模塊 ...................................................................................................................... 26
3.3.4 智能避障模塊 ...................................................................................................................... 29
第四章 室內(nèi)分布式無線網(wǎng)絡(luò)設(shè)計 ...................................................................................................... 34
4.1 ZIGBEE 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)概述 ..................................................................................................... 34
4.1.1 ZigBee 協(xié)議介紹 .................................................................................................................. 34
4.1.2 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點分類 ....................................................................................................................... 35
4.1.3 網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu) ....................................................................................................................... 36
4.1.4 室內(nèi)無線網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)的選擇 ........................................................................................... 38
4.2 ZIGBEE 無線傳感網(wǎng)絡(luò)節(jié)點硬件設(shè)計 ........................................................................................... 38
4.2.1 設(shè)計原則 .............................................................................................................................. 38
4.2.2 設(shè)計方案 .............................................................................................................................. 38
4.2.3 無線通信單元CC2420 ........................................................................................................ 39
4.2.4 數(shù)據(jù)處理單元PIC18F4620 ................................................................................................ 39
4.2.5 數(shù)據(jù)采集單元 ...................................................................................................................... 39
4.2.7 供電單元 .............................................................................................................................. 40
4.3 ZIGBEE 無線傳感網(wǎng)絡(luò)節(jié)點程序設(shè)計 ......................................................................................... 41
4.3.1 Microchip ZigBee 協(xié)議棧..................................................................................................... 41
4.3.2 室內(nèi)應(yīng)用程序設(shè)計 ............................................................................................................... 41
第五章 遠程分布式監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計 ...................................................................................................... 44
5.1 系統(tǒng)概述 ................................................................................................................................ 44
5.2 實時無線網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸 ......................................................................................................... 45
5.3 基于WinCE.net 的遠程監(jiān)控設(shè)備 ......................................................................................... 46
5.4 基于H.263 的無線視頻流傳輸解決方案 .............................................................................. 52
第六章 系統(tǒng)特色 ................................................................................................................................. 54
第七章 結(jié)束語 ..................................................................................................................................... 55
致謝 .................................................................. 56