PID調(diào)節(jié)概念及基本原理

PID調(diào)節(jié)概念及基本原理:PID全稱比例（proportion）-積分（integral）-微分（derivative）控制器,是自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中最經(jīng)典應(yīng)用最廣泛的一種控制器,實(shí)際上是一種算法。
任何閉環(huán)的控制系統(tǒng)都有它固有的特性,可以有很多種數(shù)學(xué)形式來(lái)描述它,如微分方程、傳遞函數(shù)、狀態(tài)空間方程等。但這樣的系統(tǒng)如果不做任何的系統(tǒng)改造很難達(dá)到最佳的控制效果,比如快速性穩(wěn)定性準(zhǔn)確性等。為了達(dá)到最佳的控制效果,我們?cè)陂]環(huán)系統(tǒng)的中間加入PID控制器,改造系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性,并且調(diào)整PID參數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)（雖然算法有很多種,但最經(jīng)典的還是PID）。
在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問(wèn)世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。即當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象﹐或不能通過(guò)有效的測(cè)量手段來(lái)獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，最適合用PID控制技術(shù)。PID控制，實(shí)際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。
PID算法本身就有很多種結(jié)構(gòu),但歸根到底離不了P、I、D三個(gè)參數(shù)。我們?cè)谶@里不討論具體的算法怎么實(shí)現(xiàn)、怎么編寫(xiě),我們只想以最通俗的說(shuō)法讓大家知道按照什么樣的原則去調(diào)整這三個(gè)參數(shù)達(dá)到最佳控制效果。