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基于預(yù)測(cè)的立體視覺_力反饋研究:提出了一種多傳感器混合的機(jī)器人伺服控制方案, 該方案在任務(wù)初始階段利用視覺傳感器對(duì)對(duì)象進(jìn)行跟蹤, 在任務(wù)的末段利用力傳感器對(duì)對(duì)象運(yùn)動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)。這樣就避免了使用單個(gè)傳感器所產(chǎn)生的強(qiáng)沖擊, 增加了機(jī)器人控制的柔順性和魯棒性。在視覺跟蹤階段, 為了提高跟蹤速度, 利用約束卡爾曼濾波器建立預(yù)測(cè)器, 對(duì)物體圖像的未來位置進(jìn)行預(yù)測(cè), 這樣就減小了圖像處理的區(qū)域, 提高了圖像處理的速度。從仿真結(jié)果來看, 視覺?力反饋的混合控制提高了機(jī)器人對(duì)任務(wù)的適應(yīng)性和工作過程的柔順性。
關(guān)鍵詞 立體視覺?力反饋 視覺雅可比矩陣 預(yù) 測(cè) 約束卡爾曼濾波器
關(guān)鍵詞 立體視覺?力反饋 視覺雅可比矩陣 預(yù) 測(cè) 約束卡爾曼濾波器
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