輪式智能小車(chē)行駛距離和速度的檢測(cè)

輪式智能小車(chē)行駛距離和速度的檢測(cè)

采用 由黑 白間隔條紋碼盤(pán)和紅外發(fā)射接收裝 置組成反 射式增 量編碼器 ，將 2個(gè)反射式 增量 編碼器 以一 定角度安裝組 成相位編碼器 ，適 當(dāng)選擇 2個(gè)編碼器 的采樣頻 率 、中斷方式 ，通過(guò)驅(qū) 動(dòng)程 序來(lái)測(cè) 量基于 Handyboard主板 的智 能小車(chē)的進(jìn)退 的距離 和速度 。實(shí)驗(yàn)表 明 ：200CB 距離 內(nèi) 以不 大于 25cm／s速度行駛 ，測(cè)量結(jié)果具備用于估計(jì)小 車(chē)位置 、姿態(tài) 的條件 ，也具備用其進(jìn) 行路 徑規(guī)劃 、導(dǎo)航 以及其 他一系列小車(chē)行為 的條件 。

智能小 車(chē) 行 駛 距 離 的測(cè) 量 是 確 定 其 他 一 系列 數(shù) 據(jù) （如 ，速度 、位 置、姿態(tài)等 ）的基礎(chǔ) ；也是其 完成 路徑規(guī) 劃 、導(dǎo)航以及其他一系列行為 的基礎(chǔ) 。輪式 智能小車(chē)通常使用 編碼器 …作為行進(jìn)距離 的傳 感裝 置 ，使用紅 外線(xiàn) 、超聲 波 、碰撞開(kāi)關(guān) 、可見(jiàn)光 、激 光或 攝像 頭 等作 為導(dǎo)航 定 位 的傳 感裝置。智能小車(chē)根據(jù)測(cè)得 的行駛距 離和速度 以及其他 多種 傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù) ，通過(guò)航位 推算法 來(lái)估計(jì) 自己的位置 和姿態(tài) ，并將 其作為導(dǎo)航和其他行 為的基礎(chǔ)。

編碼器通常安裝 于輪式 智能 小車(chē) 的驅(qū)動(dòng)輪 或輪 軸上 。常用編碼器有透射式 和反射式 2種。本文用 P8557紅外 傳感器和黑 白條紋碼 盤(pán)制作成 反射 式增量 編碼 器 ，將 2個(gè) 反射式增量編碼 器以一定 角度安裝 組成 相位編 碼器 ，適 當(dāng)選擇 2個(gè)編碼器 的采樣頻率 、中斷方式 ，通過(guò)驅(qū)動(dòng)程序來(lái) 測(cè)量基于 Handyboard主板 的智 能小 車(chē) 的前 進(jìn) 和后退 的 行走 距離 。實(shí)驗(yàn)表明 ：最大 距離 誤 差 為 3．3cm，最 大速 度誤 差 為 1．3cm／s，具備用于估計(jì)小車(chē)位 置 、姿態(tài) 以及其他 一 系列 智能小車(chē)行 為的要求 。