本田的ASIMO機(jī)器人介紹

　　14年前，本田公司第一次向世界展示了自己的人形機(jī)器人ASIMO，其流暢的雙腳行走方式讓人為日本在仿生機(jī)器人領(lǐng)域所取得的進(jìn)展感到驚訝。而經(jīng)過(guò)這么多年的后續(xù)發(fā)展，ASIMO也早已具備了更多功能。

　　本田展示了一個(gè)最新版本的ASIMO機(jī)器人，其最大的亮點(diǎn)在于手部活動(dòng)的突破。

　　據(jù)介紹，新版本ASIMO的每只手都擁有13個(gè)自由運(yùn)動(dòng)軸，憑借這一點(diǎn)，它已經(jīng)能夠成為一個(gè)合格的手語(yǔ)表演者。

　　同時(shí)，本田的研究人員還對(duì)ASIMO的下肢進(jìn)行了改進(jìn)，現(xiàn)在的新版本機(jī)器人擁有更好平衡性，能夠更快、更平穩(wěn)的攀爬樓梯。

　　總的來(lái)說(shuō)，ASIMO現(xiàn)在已經(jīng)可以完成很多類(lèi)似人類(lèi)活動(dòng)的工作，而本田的最終目標(biāo)是讓他進(jìn)入民眾家庭并承擔(dān)諸如幫忙照顧嬰兒、老人以及殘疾病人這樣日常工作，真正變成家里人的好幫手。

　　ASIMO罰點(diǎn)球的姿勢(shì)與人類(lèi)非常相似

　　要控制ASIMO的行走姿態(tài)，工程師需要實(shí)現(xiàn)以下三個(gè)方面的控制：

　　水平反應(yīng)控制（Floor reaction control）：在不平整的地面上運(yùn)動(dòng)時(shí)可以保持平衡。

　　目標(biāo)ZMP控制（Target ZMP control）：當(dāng)機(jī)器人不能站穩(wěn)開(kāi)始跌倒時(shí)，它可以向相反的方向調(diào)整自己的上半身位置以避免倒下。于此同時(shí)，它也會(huì)向前加快速度以快速平衡下降趨勢(shì)。

　　步長(zhǎng)位置控制（Foot-planting location control）：當(dāng)目標(biāo)ZMP控制激活時(shí)，它調(diào)整機(jī)器人的步長(zhǎng)讓身體的姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)速度和步長(zhǎng)保持在正確的相對(duì)水平上。

　　另外，通過(guò)本田研發(fā)的I-Walk技術(shù)（Intelligent Real-Time Flexible Walking Technology：智能實(shí)時(shí)靈活行走技術(shù)），ASIMO還實(shí)現(xiàn)了“預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)控制（predictive movement control）”，讓ASIMO可以根據(jù)當(dāng)前速度在轉(zhuǎn)彎前計(jì)算轉(zhuǎn)彎的向心力，并得出最佳的轉(zhuǎn)彎角度，避免機(jī)器人跌倒，因?yàn)檫@個(gè)過(guò)程是實(shí)時(shí)的，所以ASIMO可以不用停頓就完成轉(zhuǎn)彎過(guò)程，這一點(diǎn)目前絕大多數(shù)人類(lèi)機(jī)器人都還無(wú)法辦到。

　　除了運(yùn)動(dòng)能力，本田也在不斷加強(qiáng)ASIMO對(duì)壞境的感知能力。最新一代ASIMO配置有兩個(gè)攝像頭眼睛（視覺(jué)傳感器Visual Sensor）、由激光傳感器和紅外傳感器結(jié)合而成的接地傳感器（Ground Sensor，用于探測(cè)地面的地面上的障礙物）、可以測(cè)出周?chē)追秶鷥?nèi)物體的超聲波傳感器和用于控制力度的壓力傳感器等。這些部件加上強(qiáng)大的算法，可以識(shí)別移動(dòng)物體和障礙物、手勢(shì)和身體姿態(tài)、壞境、不同的聲音來(lái)源和人臉，并能根據(jù)所得到的信息繪制環(huán)境地圖并確定行動(dòng)路徑和下一步動(dòng)作。