零點標定的情況與機器人零點標定方法

　　一、哪些情況需要標定零點

　　零點是機器人坐標系的基準，沒有零點，機器人就沒有辦法判斷自身的位置。

　　機器人在如下情況下要重新標定零點： 1．進行更換電機、機械系統(tǒng)零部件之后。 2．超越機械極限位置，如機器人塌架。 3．與工件或環(huán)境發(fā)生碰撞。

　　4．沒在控制器控制下，手動移動機器人關(guān)節(jié)。 5．整個硬盤系統(tǒng)重新安裝。

　　6．其它可能造成零點丟失的情況。

　　二、零點標定

　　按下面方法可以標定零點：

　　*千分表：手工檢測，輸入數(shù)據(jù)的方法。

　　*EMT：電子儀表自動標定記錄的方法。

　　我們這里只介紹EMT方法。

　　1．機器人切換到手動方式T1。

　　2．用左上角第一個軟鍵切換工作方式到出現(xiàn)“+/-”號加手形圖標為止。

　　3．左手扣住左側(cè)底面使能桿，屏幕右側(cè)將出現(xiàn)縱列布置的A1-A6圖標。

　　4．按右側(cè)對應(yīng)軸的“+”或“-”軟鍵，移動要標定的軸到零點前預(yù)停位置，使得機械臂關(guān)節(jié)兩側(cè)刻槽對準。

　　5．把EMT安裝到對應(yīng)軸指定的儀表零點觸頭安裝底座位置。

　　6．EMT電纜插頭連接到機器人X32插口。

　　7．此時，如預(yù)停位置正確，則EMT右側(cè)兩個燈同時點亮。不亮?xí)r，可以用手動操作重新微調(diào)位置。

　　8．按軟鍵SETUP（設(shè)定）。

　　9．在下級菜單中選擇MASTER（管理，這里指標定零點）。

　　10．在下級菜單中選擇EMT，回車。屏幕顯示出準備標定的機器人軸號：