國產(chǎn)工業(yè)機器人的精度低的原因

　　國產(chǎn)機器人在焊接，碼垛，裝配，在很多行業(yè)領(lǐng)域已經(jīng)取得了不錯的市場。國產(chǎn)機器人起步相對較晚，時至今日不過8年左右的時間。因此，我們僅僅從專業(yè)的角度看機器人精度到底與什么相關(guān)。

　　許多工業(yè)應(yīng)用中需要精確的機器人來執(zhí)行一些關(guān)鍵任務(wù)，如航空制造和計量檢測。然而，工業(yè)機器人并不總是能夠保持高度的準確性。機器人的誤差主要有幾個來源，可以將它們分成三個主要的類別：活動關(guān)節(jié)誤差，運動誤差和非運動誤差。活動關(guān)節(jié)，指的是機器人的驅(qū)動關(guān)節(jié)，因為一些關(guān)節(jié)雖然鉸接但不是驅(qū)動關(guān)節(jié)，例如并聯(lián)機械手中，有些關(guān)節(jié)是被動關(guān)節(jié)。

　　我們注意到，驅(qū)動關(guān)節(jié)的誤差和運動誤差是影響機器人精度的最主要原因。而對于非運動誤差，可以想象，主要影響的是一些高負載應(yīng)用。

　　關(guān)節(jié)誤差

　　這些誤差主要來源于機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)編碼器提供的位移值誤差。即機器人關(guān)節(jié)實際運動的位置與傳感器（如編碼器）報告的位置數(shù)據(jù)之間的差異。造成差異的原因是傳感器本身的誤差和每個驅(qū)動關(guān)節(jié)置零（或歸位）造成的偏差（即，在驅(qū)動關(guān)節(jié)的零點或基準位置的誤差）。

　　運動誤差

　　運動誤差主要和機器人的運動學(xué)模型有關(guān)。不能準確地表示該機器人的實際幾何結(jié)構(gòu)的模型是誤差的最根本來源。運動誤差的主要原因歸結(jié)于以下情況：

　　由于制造和裝配公差造成的機器人部件標稱尺寸和實際尺寸之間的差異造成的誤差。

　　機器人部件的幾何特征（如平行度，垂直度）誤差。

　　參考坐標系的位置錯誤：機器人的基礎(chǔ)參考坐標系與工作參考坐標系（也稱為單元坐標系或全局參考坐標系）有關(guān)，工具參考坐標系與機器人的工件坐標系（最終參考坐標系）有關(guān)。

　　非運動誤差

　　非運動誤差主要源于機器人的部件自身原因，可以歸結(jié)于下列主要元件的機械特性：

　　機械部件的剛度（如，機器人鏈和變速箱）。

　　機械系統(tǒng)的齒側(cè)間隙（如變速箱齒隙）。

　　溫度對機器人的結(jié)構(gòu)和機械部件的影響。

　　對于任何需要高精度機器人來完成關(guān)鍵任務(wù)的工業(yè)應(yīng)用，知道如何查找和減少誤差，提高精度將可以提升產(chǎn)品的生產(chǎn)表現(xiàn)。使用力扭矩傳感器以增加測量的精度是消除這些誤差的方法之一。雖然應(yīng)用過程中每個階段的測量可能看起來乏味，但是長遠來看，無疑會得到應(yīng)有的回報。