資料介紹
“六足行走”Hexapod Walker概念
這個六足行走者(Hexapod Walker)將遵循大多數(shù)動物和昆蟲使用的三腳架步態(tài)。
三腳架步態(tài)如下圖所示:
在六足行走者中有很多方法來使用這種步態(tài)。
平衡了價格和性能后,我選擇構(gòu)建一個三伺服電機(jī)版本。然后我添加了另一臺伺服電機(jī),用于安裝機(jī)器人的“眼睛”。
機(jī)器人將有三個運動:前進(jìn),后退,右轉(zhuǎn),左轉(zhuǎn)。
任何運動都會涉及機(jī)器人向右或向左傾斜,然后移動由傾斜抬起的腿部。
以下是運動的圖表(腿上的灰色意味著機(jī)器人的重量在該腿上)。
右轉(zhuǎn)運動基本和左轉(zhuǎn)運動相反。
為了使三伺服電動機(jī)設(shè)計成為可能,在第三伺服電機(jī)傾斜步行者的同時,前后相應(yīng)的后腿需要互連。
這種六足步行者可以在兩種模式下操作:
在第一種模式(自主)中,步行者可以自由漫游。如果它檢測到障礙物,它將向后退兩步,然后向右轉(zhuǎn)。
第二種模式將允許用戶使用連接到與機(jī)器人相同網(wǎng)絡(luò)的任何智能電話來控制六足步行者的移動。
根據(jù)我的設(shè)計要求,我需要一個控制器,能夠做到
可以同時控制四個伺服器
從障礙物檢測傳感器讀取輸入
連接到一個網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行無線控制。
創(chuàng)建Arduino 六足步行者是誘人的也更容易,但要增加的無線連接成本,所以我決定用樹莓派。
這是我設(shè)計的框架:
所需材料
在決定要使用的控制器之后,需要選擇其余的組件。
他們來了:
3 x Tower Pro SG-5010伺服電機(jī)(用于腿部和傾斜)
1 x Tower Pro SG-90微型伺服電機(jī)(頭部)
1 x Raspberry Pi 2 (帶USB WiFi加密狗 )或Raspberry Pi 3
HC-SR04超聲波傳感器 - 這是障礙物檢測傳感器。
9“x 3”壓克力板
1/2“x 1/8”鋁棒
螺絲和螺母
電池。伺服應(yīng)該有和樹莓派有不同的電源,我的樹莓派用了個小充電寶。
架構(gòu)搭起來
這是一個可用于構(gòu)建步行者身體的示例布局。我用亞克力板作為我的平臺。
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