KUKA機器人裝配技術要求

　　1.基本要求

　　必須按照設計、工藝要求及本規(guī)定和有關標準進行裝配。

　　裝配環(huán)境必須清潔。高精度產品的裝配環(huán)境溫度、濕度、防塵量、照明防震等必須符合有關規(guī)定。

　　所有零部件（包括外購、外協(xié)件）必須具有檢驗合格證方能進行裝配。

　　零件在裝配前必須清理和清洗干凈，不得有毛刺、飛邊、氧化皮、銹蝕、切屑、砂粒、灰塵和油污等，并應符合相應清潔度要求。

　　裝配過程中零件不得磕碰、劃傷和銹蝕。

　　油漆未干的零件不得進行裝配。

　　相對運動的零件，裝配時接觸面間應加潤滑油（脂）。

　　各零、部件裝配后相對位置應準確。

　　裝配時原則上不允許踩機操作，特殊部位必須上機操作時應采取特殊措施，應用防護罩蓋住被踩部位，操作者須穿平底步鞋以防止破壞漆膜，電瓶及非金屬等強度較低部位嚴禁踩踏。

　　2.聯接方法的要求

　　2.1 螺釘、螺栓聯接

　　螺釘、螺栓和螺母緊固時嚴禁打擊或使用不合適的旋具與板手，緊固后螺釘槽、螺母、螺釘及螺栓頭部不得損傷。

　　有規(guī)定擰緊力矩要求的緊固件，應采用力矩扳手按規(guī)定擰緊力矩緊固。未規(guī)定擰緊力矩的螺栓，其擰緊力矩可參考附錄一的規(guī)定 。

　　同一零件用多個螺釘或螺栓緊固時，各螺釘（螺栓）需順時針、交錯、對稱逐步擰緊，如有定位銷，應從靠近定位銷的螺釘或螺栓開始。

　　用雙螺母時，應先裝薄螺母后裝厚螺母。

　　螺釘、螺栓和螺母擰緊后，螺釘、螺栓一般應露出螺母1-2個螺距。

　　螺釘、螺栓和螺母擰緊后，其支承面應與被緊固零件貼合。

　　2.2銷連接

　　定位銷的端面一般應略高出零件表面，帶螺尾的錐銷裝入相關零件后，其大端應沉入孔內。

　　開口銷裝入相關零件后，其尾部應分開60°一90°。

　　重要的圓錐銷裝配時應與孔進行涂色檢查，其接觸長度不應小于工作長度的60%，并應分布在接合面的兩側。

　　2.3 鍵連接

　　平鍵與固定鍵的鍵槽兩側面應均勻接觸，其配合面間不得有間隙。

　　間隙配合的鍵（或花鍵）裝配后，相對運動的零件沿著軸向移動時，不得有松緊不均現象。

　　鉤頭鍵、鍥鍵裝配后其接觸面積應不小于工作面積的70%，且不接觸部分不得集中于一處；外露部分的長度應為斜面長度的10%~15%。

　　2.4 鉚接

　　鉚接的材料和規(guī)格尺寸必須符合設計要求。鉚釘孔的加工應符合有關標準規(guī)定。

　　鉚接時不得破壞被鉚接零件的表面，也不得使被鉚接零件的表面變形。

　　除有特殊要求外，一般鉚接后不得出現松動現象，鉚釘的頭部必須與被鉚接零件緊密接觸，并應光滑圓整。

　　2.5 滾動軸承的裝配

　　軸承在裝配前必須是清潔的。

　　對于油脂潤滑的軸承，裝配后一般應注入約二分之一空腔符合規(guī)定的潤滑脂。

　　用壓入法裝配時，應用專門壓具或在過盈配合環(huán)上墊以棒或套，不得通過滾動體和保持架傳遞壓力或打擊力。

　　軸承內圈端面一般應緊靠軸肩，對圓錐滾子軸承和向心推力軸承應不大于0.05mm，其它軸承應不大于0.1mm。

　　軸承外圈裝配后，其定位端軸承蓋與墊圈或外圈的接觸應均勻。

　　裝配可拆卸的軸承時，必須按內外圈和對位標記安裝，不得裝反或與別的軸承內外圈混裝。

　　可調頭裝配的軸承，在裝配時應將有編號的一端向外，以便識別。

　　帶偏心套的軸承，在裝配時偏心套的擰緊方向應與軸的旋轉方向一致。

　　滾動軸承裝好后，相對運動件的轉動應靈活、輕便，不得有卡滯現象。。

　　單列圓錐滾子軸承、推力角接觸軸承、雙向推力球軸承在裝配時軸向間隙應符合圖紙及工藝要求。

　　軸承外圈與開式軸承座及軸承蓋的半圓孔均應接觸良好，用涂色法檢驗時，與軸承座在對稱于中心線的120°范圍內應均勻接觸;與軸承蓋在對稱于中心線90°范圍內就均勻接觸。在上述范圍內，用0.03mm的塞尺檢查時，不得塞入外環(huán)寬度的三分之一。

　　在軸的兩邊裝配徑向間隙有可調的向心軸承，并且軸向位移是以兩端端蓋限位時，只能一端軸承緊靠端蓋，另一端必須留有軸向間隙C=α△tl+0.15（L：兩軸中心距（mm） α：軸的材料線脹系數 △t：軸最高工作溫度與環(huán)境溫度之差（℃）0.15：軸熱脹后應剩余的間隙（mm））

　　3.鏈輪鏈條的裝配

　　鏈輪與軸的配合必須符合設計要求。

　　主動鏈輪與從動鏈輪的輪齒幾何中心平面應重合，其偏移量不得超過設計要求。若設計未規(guī)定，一般應小于或等于兩輪中心距的千分之二。

　　鏈條與鏈輪嚙合時，工作邊必須拉緊，并保證嚙合平穩(wěn)。

　　鏈條非工作邊的下垂度應符合設計要求。若設計未規(guī)定，應按兩鏈輪中心距的1%～2%調整。

　　4.帶與帶輪的裝配

　　同一回路的帶輪輪槽對稱中心面的位置度為：中心距小于1.2m時不大于帶輪中心距的0.3%；大于或等于1.2m時不大于帶輪中心距的0.5%。

　　各傳動帶的張緊度應達到福田“谷神2”系統(tǒng)檢驗卡的要求。

　　5.液壓系統(tǒng)的裝配

　　液壓系統(tǒng)的管路在裝配前必須除銹、清洗，在裝配和存放時應注意防塵、防銹。

　　各種管子不得有凹痕、皺折、壓扁、破裂等現象，管路彎曲處應圓滑，不得有扭轉現象。

　　管路的排列要整齊，并要便于液壓系統(tǒng)的調整和維修。

　　注入液壓系統(tǒng)的液壓油應符合設計和工藝要求。

　　裝配后液壓管路及元件不得有滲漏油現象，為防止?jié)B漏，裝配時允許使用密封填料和密封膠，但應防止進入系統(tǒng)中。

　　液壓操縱系統(tǒng)和轉向系統(tǒng)應靈活、無卡滯現象。

　　液壓系統(tǒng)裝好后，應按有關標準進行運轉試驗。

　　有關液壓系統(tǒng)和液壓元件的其它要求應符合GB/T3766的規(guī)定。

　　6.電氣系統(tǒng)的裝配

　　電氣元件在裝配前應進行測試、檢查，不合格者不能進行裝配。

　　儀表、指示器顯示的數碼、信號應清晰準確，開關工作可靠。

　　應嚴格按照電氣裝配圖樣要求進行布線和連接。

　　所有導線的絕緣層必須完好無損，導線剝頭處的細銅絲必須擰緊，需要時搪錫。

　　焊點必須牢固，不得有脫焊或虛焊現象。焊點應光滑、均勻。

　　7.平衡

　　7.1 脫粒滾筒、無級變速和轉速超過400r/min、重量大于5kg的帶輪應進行靜平衡或動平衡試驗，平衡精度均不應低于G6.3級。

　　7.2 對回轉零部件的不平衡質量可用下述方法進行校正：

　　用補焊、螺紋連接等加配質量（配重）。

　　用鉆銷去除質量（去重）。

　　改變平衡塊的數量和位置。

　　7.3 用加配質量的方法校正時，必須固定牢靠，以防止在工作過程中松動或飛出。

　　7.4 用去除質量的方法校正時，注意不得影響零件的剛度、強度和外觀。

　　7.5 對于組合式回轉體，經總體平衡后，不得再任意移動或調換零件。

　　8.各調節(jié)機構應保證操作方便，調節(jié)靈活、可靠。

　　各部件調節(jié)范圍應能達到規(guī)定的極限位置。

　　9.各操縱機構應保證操作輕便靈活、松緊適度。

　　所有要求自動回位的操縱件，在操縱力去除后，應能自動返回原來位置。

　　10.總裝

　　總裝時，對隨機附件也應進行試裝，并要保證設計要求。

　　剛性割臺離地間隙應一致，其差值允許不大于15mm。

　　行走制動裝置和停車制動裝置，應保證收割機停車可靠。

　　發(fā)動機啟動應順利平穩(wěn)，熄火徹底可靠；在環(huán)境溫度不低于-50C時，應能順利起動。

　　所有整機標志應按設計要求粘貼到指定部位，不得偏斜或不平整。

　　試驗機器在出廠前應保證主機有2小時以上的運轉記錄。