伺服電機結(jié)構(gòu)原理分析

電機動作的原理
　　右手螺旋法則（安培定則）——通電生磁
　　安培定則，也叫右手螺旋定則，是表示電流和電流激發(fā)磁場的磁感線方向間關(guān)系的定則。通電直導線中的安培定則：用右手握住通電直導線，讓大拇指指向電流的方向，那么四指的指向就是磁感線的環(huán)繞方向；通電螺線管中的安培定則：用右手握住通電螺線管，使四指彎曲與電流方向一致，那么大拇指所指的那一端是通電螺線管的N極。
　　
　　
　　弗來明左手法則——磁生力
　　確定載流導線在外磁場中受力方向的定則。又稱電動機定則。左手平展，大拇指與其余4指垂直，手心沖著N級，4指為電流方向，大拇指為載流導線在外磁場中受力方向。
　　
　　DC伺服馬達結(jié)構(gòu)
　　
　　伺服控制單元
　　※ SERVO 語源自拉丁語，原意為“奴隸”的意思，指經(jīng)由閉環(huán)控制方式達到一個機械系統(tǒng)的位置，扭矩，速度或加速度的控制，是自動控制系統(tǒng)中的執(zhí)行單元，是把上位控制器的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
　　
　　控制器：動作指令信號的輸出裝置。
　　驅(qū)動器：接收控制指令，并驅(qū)動馬達的裝置。
　　伺服馬達：驅(qū)動控制對象、并檢出狀態(tài)的裝置。
　　伺服馬達的種類
　　伺服馬達的種類，大致可分成以下三種：
　　同步型：采用永磁式同步馬達，停電時發(fā)電效應，因此剎車容易， 但因制程材料上的問題，馬達容量受限制?！不剞D(zhuǎn)子：永久磁鐵；固定子：線圈〕
　　感應型：感應形馬達與泛用馬達構(gòu)造相似，構(gòu)造堅固、高速時轉(zhuǎn)矩表現(xiàn)良好，但馬達較易發(fā)熱，容量（7.5KW以上）大多為此形式?；剞D(zhuǎn)子、固定子皆為線圈〕
　　直流型：直流伺服馬達，有碳刷運轉(zhuǎn)磨耗所產(chǎn)生粉塵的問題，于無塵要求的場所就不宜使用，以小容量為主?！不剞D(zhuǎn)子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷〕
　　SM同步形伺服馬達
　　※ 特長優(yōu)點：免維護；耐環(huán)境性佳；轉(zhuǎn)矩特性佳，定轉(zhuǎn)矩； 停電時可發(fā)電剎車；尺寸小、重量輕；高效率?！?缺點：AMP較DC形構(gòu)造復雜；MOTOR及AMP必需1∶1搭配使用，永久磁石有消磁的可能。
　　
　　IM感應形伺服馬達
　　※ 特長優(yōu)點：維護容易；耐環(huán)境性佳；高速時，轉(zhuǎn)矩特性佳；可制做大容量，效率佳；構(gòu)造堅固?！?缺點：小容量機種，效率差；AMP較DC形構(gòu)造復雜；停電時，無法動態(tài)剎車；隨溫度變動影響特性；AMP與MOTOR必需1∶1使用。
　　
　　DC直流形伺服馬達
　　※ 特長優(yōu)點：1. 伺服驅(qū)動器構(gòu)造簡單。2. 停電時可發(fā)電剎車。3. 體積小、價格低。4. 效率佳?！?缺點：1. 整流子外圍需定期保養(yǎng)。2. 碳刷磨耗產(chǎn)生（碳粉），無法應用于要求凊絜的場所。3. 因整流器碳刷的問題，高速時轉(zhuǎn)矩差。4. 永久磁石有消磁的可能。
　　
　　伺服的控制原理
　　伺服系統(tǒng)的最大特色：透過回饋信號的控制方式〔可做指令值與目標值的比較，因而大幅減少誤差狀況〕。
　　何謂回饋信號：向控制對象下達指令后，正確的追蹤并查明現(xiàn)在值，且隨時回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標物到達目的地后，回饋位置值，如此反復動作。控制流程：檢測機械本體之位置檢出，回路為封閉系統(tǒng)，稱之為全閉回路 。相反，檢測馬達軸端之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路。
　　
　　伺服驅(qū)動器的內(nèi)部構(gòu)成
　　整流部：通過整流部，將交流電源變?yōu)橹绷麟娫?，?jīng)電容濾波，產(chǎn)生平穩(wěn)無脈動的直流電源。
　　逆變部：由控制部過來的SPWM信號，驅(qū)動IGBT，將直流電源變?yōu)镾PWM波形，以驅(qū)動伺服電機。
　　控制部分：伺服單元采用全數(shù)字化結(jié)構(gòu)，通過高性能的硬件支持，實現(xiàn)閉環(huán)控制的軟件化，現(xiàn)在所有的伺服已采用（DSP數(shù)字信號處理）芯片，DSP，能夠執(zhí)行位置、速度、轉(zhuǎn)矩和電流控制器的功能。給出PWM信號控制信號作用于功率驅(qū)動單元，并能夠接收處理位置與電流反饋，具有通訊接口。
　　編碼器：伺服電機配有高性能的轉(zhuǎn)角測量編碼器，可以精確測量轉(zhuǎn)子的位置與電機的轉(zhuǎn)速。
　　逆變器采用新型電力電子半導體器件，目前，伺服控制系統(tǒng)的輸出器件越來越多地采用開關(guān)頻率很高的新型功率半導體器件，主要有大功率晶體管（GTR）、功率場效應管（MOSFET）和絕緣門極晶體管（IGPT）等。這些先進器件的應用顯著地降低了伺服單元輸出回路的功耗，提高了系統(tǒng)的響應速度，降低了運行噪聲。尤其值得一提的是，最新型的伺服控制系統(tǒng)已經(jīng)開始使用一種把控制電路功能和大功率電子開關(guān)器件集成在一起的新型模塊，稱為智能控制功率模塊（Intelligent Power Modules，簡稱IPM）。這種器件將輸入隔離、能耗制動、過溫、過壓、過流保護及故障診斷等功能全部集成于一個不大的模塊之中。其輸入邏輯電平與TTL信號完全兼容，與微處理器的輸出可以直接接口。它的應用顯著地簡化了伺服單元的設(shè)計，并實現(xiàn)了伺服系統(tǒng)的小型化和微型化。
　　
　
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