資料介紹
四軸飛行器是近來(lái)在專業(yè)與非專業(yè)領(lǐng)域都非常火爆的技術(shù)產(chǎn)品。下面這篇文章針對(duì)四軸飛行器無(wú)位置傳感器無(wú)刷直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制,設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了三相六臂全橋驅(qū)動(dòng)電路及控制程序。設(shè)計(jì)采用ATMEGA16單片機(jī)作為控制核心,利用反電勢(shì)過(guò)零點(diǎn)檢測(cè)輪流導(dǎo)通驅(qū)動(dòng)電路的6個(gè)MOSFET實(shí)現(xiàn)換向;直流無(wú)刷電機(jī)控制程序完成MOSFET上電自檢、電機(jī)啟動(dòng)軟件控制,PWM電機(jī)轉(zhuǎn)速控制以及電路保護(hù)功能。該設(shè)計(jì)電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低、電機(jī)運(yùn)行穩(wěn)定可靠,實(shí)現(xiàn)了電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。近年來(lái),四軸飛行器的研究和應(yīng)用范圍逐步擴(kuò)大,它采用四個(gè)無(wú)刷直流電機(jī)作為其動(dòng)力來(lái)源。無(wú)刷直流電機(jī)為外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu),直接驅(qū)動(dòng)螺旋槳高速旋轉(zhuǎn)。
無(wú)刷主流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制方式主要分為有位置傳感器和無(wú)位置傳感器的控制方式兩種。由于在四軸飛行器中的要求無(wú)刷直流電機(jī)控制器要求體積小、重量輕、高效可靠,因而采用無(wú)位置傳感器的無(wú)刷直流電機(jī)。本文采用的是朗宇X2212 kv980無(wú)刷直流電機(jī)。無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)電路和系統(tǒng)程序控制兩部分。采用功率管的開(kāi)關(guān)特性構(gòu)成三相全橋驅(qū)動(dòng)電路,之后使用DSP作為主控芯片,借助其強(qiáng)大的運(yùn)算處理能力,實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)與控制,但電路結(jié)構(gòu)復(fù)雜成本高,缺乏經(jīng)濟(jì)性。直流無(wú)刷電機(jī)的換向采用反電勢(shì)過(guò)零檢測(cè)法,一旦檢測(cè)到第三相的反電勢(shì)過(guò)零點(diǎn)就為換向做準(zhǔn)備。反電勢(shì)過(guò)零檢測(cè)采用虛擬中性點(diǎn)的方法,通過(guò)檢測(cè)電機(jī)各相的反電勢(shì)過(guò)零點(diǎn)來(lái)判斷轉(zhuǎn)子位置。而基于電機(jī)三相繞組端電壓變化規(guī)律的電機(jī)電流換向理論,可以大大提高系統(tǒng)控制精度。
本文無(wú)刷直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路采用三相六臂全橋電路,控制電路的管理控制芯片采用ATmega 16單片機(jī)實(shí)現(xiàn),以充分發(fā)揮其高性能、資源豐富的特點(diǎn),因而外圍電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。無(wú)刷直流電機(jī)采用軟件啟動(dòng)和PWM速度控制的方式,實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)和穩(wěn)定運(yùn)行,大大提高四軸飛行器無(wú)刷直流電機(jī)的調(diào)速和控制性能。
三相六臂全橋驅(qū)動(dòng)電路
無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電路如圖1 所示。該電路采用三相六臂全橋驅(qū)動(dòng)方式,采用此方式可以減少電流波動(dòng)和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),使得電機(jī)輸出較大的轉(zhuǎn)矩。在電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分使用6個(gè)功率場(chǎng)效應(yīng)管控制輸出電壓,四軸飛行器中的直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電源電壓為12 V.驅(qū)動(dòng)電路中,Q1~Q3采用IR公司的IRFR5305($0.4263)(P溝道),Q4~Q6為IRFR1205($0.4350)(N 溝道)。該場(chǎng)效應(yīng)管內(nèi)藏續(xù)流二極管,為場(chǎng)效應(yīng)管關(guān)斷時(shí)提供電流通路,以避免管子的反向擊穿,其典型特性參數(shù)見(jiàn)表1.T1~T3 采用PDTC143ET($0.0157) 為場(chǎng)效應(yīng)管提供驅(qū)動(dòng)信號(hào)。
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