巡檢機(jī)器人機(jī)械本體主要組成及其功能介紹

　　對國內(nèi)外已提出的高壓架空輸電線路巡檢機(jī)器人機(jī)械本體機(jī)構(gòu)的特點進(jìn)行綜述。在此基礎(chǔ)上提出了新型的高壓輸電線路巡檢機(jī)器人行走及越障機(jī)構(gòu)，并對高壓線路巡檢機(jī)器人的發(fā)展趨勢做了論述。

　　由于機(jī)器人要懸掛在高壓輸電線路上進(jìn)行工作，而在高壓線路上又有諸如防振錘、跳線、耐張線夾等多種障礙物，這種復(fù)雜的線路結(jié)構(gòu)決定了巡檢機(jī)器人的機(jī)械本體主要有行走機(jī)構(gòu)和越障機(jī)構(gòu)組成。行走機(jī)構(gòu)用于實現(xiàn)機(jī)器人的在線行走，而越障機(jī)構(gòu)則能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的在線越障。為機(jī)器人在線持續(xù)工作提供保證。

　　行走機(jī)構(gòu)是高壓輸電線路巡檢機(jī)器人的主要組成部分，是巡檢機(jī)器人設(shè)計成敗的關(guān)鍵之一。地面機(jī)器人的行走方式按其機(jī)構(gòu)可分為：足式、輪式、履帶式及混合式等。而巡檢機(jī)器人在輸電線路上行走與地面行走不同，不僅要在線路上行走，還要具有保持在線平衡、穩(wěn)定的能力。從仿生學(xué)的觀點出發(fā)，巡檢機(jī)器人國家嘶3計劃資助項目在高壓線路上行走類似于人在鋼絲繩行走，人在鋼絲繩或繩索上行走有兩種方式：一種是人類通過雙臂將身體懸掛在鋼索上。利用雙手交互抓握鋼索完成在線行走；另一種行走方式是人站立在鋼絲上，按照在平地行走的方式行走，同時用平衡桿調(diào)整身體平衡。前者行走方式由于人體懸掛在鋼索上，重心在鋼索下方，能夠自動與線路保持在一個平面上，具有快速、穩(wěn)定的特點。后者行走方式由于人體站立在鋼索上，重心在鋼索的上方，容易使人體發(fā)生傾斜和晃動，因此，要求人體重心要隨時調(diào)節(jié)。這樣不僅影響了行走速度，而且使機(jī)器人的控制與調(diào)節(jié)更加復(fù)雜。因此，根據(jù)仿生機(jī)械設(shè)計原理，機(jī)器人在線行走功能設(shè)計原理可模仿人體懸掛在鋼索上行走的模式，采用滑輪在線滑動的方法來實現(xiàn)。