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針對(duì)室內(nèi)定位的問(wèn)題，本文提出了一種無(wú)時(shí)鐘同步的TDOA室內(nèi)定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。該系統(tǒng)以倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)器人為背景，借助于無(wú)線電通信電路，通過(guò)測(cè)量機(jī)器人身上的無(wú)線電發(fā)射器發(fā)出的信號(hào)到輔助節(jié)點(diǎn)的傳播時(shí)延差（TDOA），使用雙曲線定位法估計(jì)目標(biāo)相對(duì)坐標(biāo)位置。方案實(shí)現(xiàn)通過(guò)用TDC-GP22分別測(cè)量每倆組無(wú)線電到達(dá)的時(shí)間差，通過(guò)SPI傳輸給主控芯片NUCIOORE3AN處理，將由雙曲線定位計(jì)算出的坐標(biāo)通過(guò)串口發(fā)送給上位機(jī)上。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示具有較高的定位精度，誤差一般在1.5 m以內(nèi)。
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