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針對(duì)自由擺平板控制系統(tǒng)，為了實(shí)現(xiàn)平板的轉(zhuǎn)動(dòng)控制，完成硬幣激光燈一系列操作，設(shè)計(jì)制作了一套基于ARM9和STM32的自由擺平板控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了電機(jī)對(duì)自由擺系統(tǒng)中平板的狀態(tài)控制。系統(tǒng)以ARM9+STM32為核心，由伺服控制系統(tǒng)結(jié)合編碼器、角速度傳感器、單軸陀螺儀，采用工作頻率可達(dá)400MHz以上的S3C2440處理器并嵌入實(shí)時(shí)性很高的UCOS-II系統(tǒng)為主控制器，及時(shí)的處理采集回來(lái)的數(shù)據(jù)，使用增量式閉環(huán)控制算法實(shí)現(xiàn)電機(jī)精確控制，完成平板的轉(zhuǎn)動(dòng)控制．、整個(gè)系統(tǒng)精度高，抗干擾能力強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)了平板的轉(zhuǎn)動(dòng)、硬幣的狀態(tài)調(diào)整以及激光的投射控制。
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