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PID 算法
在過程控制中，PID 控制器，一直是應用最為廣泛的一種自動控制器；PID控制也一直是眾多控制方法中應用最為普遍的控制算法，PID 算法的計算過程與輸出值（OUT）有著直接函數(shù)關(guān)系，因此想進一步了解 PID 控制器，必須首先熟悉PID 算法，這也是筆者為什么在下面的內(nèi)容里大費周章討論這個問題的原因所在。
PID 控制器調(diào)節(jié)輸出，是為了保證偏差值（e 值）為零，使系統(tǒng)達到一個預期穩(wěn)定狀態(tài)。這里的偏差（e）是給定值（SP）和過程變量值（PV）的差。PID 控制原理基于下面的算式：
輸出 M（t）是比例項（P）、積分項（I）、微分項（D）的函數(shù)。
M（t）=KC*e+ KC* +Minitial+ KC*TD* （1-1）
為了讓計算機能處理這個 PID 算法，我們必須把這個連續(xù)算式離散化成為周期采樣偏差算式，才能計算調(diào)節(jié)輸出值（以下簡稱 OUT 值）。
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