VR動感椅平臺運動分析和仿真

　　VR動感椅運動平臺原型為三自由度并聯(lián)運動機構(gòu)，由六自由度Stewart機構(gòu)衍生而來。本研究設(shè)計的一種新型的具有防扭結(jié)構(gòu)的三自由度并聯(lián)運動平臺，應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實技術(shù)中的動感椅結(jié)構(gòu)中?；赩R技術(shù)的動感椅配備有360°全景眼鏡，結(jié)合相應(yīng)的虛擬動畫軟件，動感椅根據(jù)影片中的動作進行相應(yīng)的運動響應(yīng)，從而能讓體驗者能感受到影片中如上下坡、加減速、轉(zhuǎn)彎、顛簸等運動狀態(tài)，讓人體驗到身臨其境的動感特效。

　　針對3-RPS平臺電動缸運動過程巾受扭矩過大現(xiàn)象，設(shè)計了一種應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實技術(shù)巾的具有防扭結(jié)構(gòu)的新型三自由度并聯(lián)平臺，對其運動學(xué)和防扭性能進行了研究。在SolidWorks中建立了防扭結(jié)構(gòu)并聯(lián)平臺模型，并對其進行了運動學(xué)逆解和正解分析，聯(lián)合ADAMS和Matlah軟件對逆解算法進行了驗證，在逆解算法的基礎(chǔ)上，采用反解迭代的桿長逼近法近似求解了位置正解。應(yīng)用ADAMS對具有防扭結(jié)構(gòu)平臺和3-RPS平臺電動缸的防扭性能進行了動力學(xué)仿真，對比分析了兩種結(jié)構(gòu)下電動缸在運動過程中所受扭矩。研究結(jié)果表明：具有防扭結(jié)構(gòu)的運動平臺的電動缸受扭矩明顯減小，為平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計提供了實用依據(jù)。
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