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板球系統(tǒng)是一個典型的多變量、非線性控制對象，本文針對該系統(tǒng)的基本位置控制和軌跡控制問題，采用基于視覺的控制方案，并在實物板球控制系統(tǒng)做了實時控制，達到了誤差Imm以內(nèi)的控制效果．
板球系統(tǒng)是桿球系統(tǒng)的擴展，它是一個典型的多變量、非線性控制對象板球系統(tǒng)，如圖l所示，由平板、小球、CCD攝像機，電機和相應的控制設備組成．兩臺電機可以分別帶動平板傾斜以使小球在其上任意滾動，CCD攝像機是小球位置的檢測設備。
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板球系統(tǒng)是具有兩個輸入、兩個輸出的二自由度非線性動態(tài)系統(tǒng)，板球系統(tǒng)的控制問題包括：到點的滾動，以及難度較大的軌跡跟蹤和繞障等，本文就位置控制問題，提出控制方案，并在實物板球控制系統(tǒng)做了實時控制，達到了誤差Imm以內(nèi)的控制效果。
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