StarryPilot飛控使用手冊的詳細(xì)資料免費(fèi)下載

　　近年來無人機(jī)應(yīng)用市場日趨火熱，無人機(jī)開始被應(yīng)用在多個(gè)領(lǐng)域之中，比如航拍，植保，運(yùn)輸，安防等。隨著應(yīng)用場景的增加，對于無人機(jī)的大腦一飛控，的性能和功能要求也變得越來越高。國內(nèi)具有一大批優(yōu)質(zhì)的無人機(jī)企業(yè)，如DJI，零度，億航，極飛等?？墒沁@些企業(yè)的飛控系統(tǒng)并不開源，而開源飛控市場卻基本被國外所壟斷，比如APM， PX4， Autoquad等，國內(nèi)目前還沒有一款開源飛控可以與之抗衡，在國際上也沒有令人熟知的“國產(chǎn)”開源飛控。正是基于開發(fā)出一款世界知名的中國的開源飛控，我從2016年開始了StarryPilot這個(gè)項(xiàng)目。飛控的設(shè)計(jì)理念是一款輕量，功能強(qiáng)大的飛控，主要面向科研和無人機(jī)行業(yè)應(yīng)用，使得無人機(jī)開發(fā)技術(shù)更加普及，也更容易將無人機(jī)技術(shù)應(yīng)用到各個(gè)行業(yè)。

　　StarryPilot飛控包含以下特色：

　　使用RT-Thread嵌入式操作系統(tǒng)， Fatfs文件系統(tǒng)，完整的系統(tǒng)功能支持（如跨進(jìn)程通信，文件管理，參數(shù)系統(tǒng)等）

　　基于Pixhawk硬件平臺開發(fā)，完美支持Pixhawk硬件

　　ADRC控制和PID（串級）控制

　　支持Mavlink協(xié)議（QGC地面站）

　　支持Gazebo硬件在環(huán)（HITL）仿真

　　Msh指令系統(tǒng)，提供豐富以及可擴(kuò)展的系統(tǒng)指令

　　Log日志系統(tǒng)，方便抓取飛行日志信息，并提供相應(yīng)的日志查看工具。

　　基于最小二乘法的最優(yōu)橢球擬合校準(zhǔn)算法（可校準(zhǔn)零偏誤差，縮放誤差，非正交誤差），可用于磁力計(jì)和加速度計(jì)的校準(zhǔn)