智能尋跡小車控制算法研究與程序設(shè)計論文免費下載

　　智能小車以飛思卡爾16位微控制 MC9S12DG128B為控制器，采用多傳感器進行信息采集，運用反射式紅外傳感器設(shè)計路徑檢測模塊和速度監(jiān)測模塊。同時，采用PWM技術(shù)，控制舵機的轉(zhuǎn)向和電機轉(zhuǎn)速。系統(tǒng)還擴展了LCD（Liquid Crystal Display：液晶顯示屏）和鍵盤模塊作為人機操作界面，以便于智能小車的相關(guān)參數(shù)調(diào)整。此外，PID尋跡算法結(jié)合ABS（Anti-skid Brake System.：防抱死系統(tǒng)）技術(shù)，使我們的小車能在曲折的賽道上暢通無阻。

　　技術(shù)報告以智能小車的設(shè)計為主線，包括小車的構(gòu)架設(shè)計、軟硬件設(shè)計，以及控制算法研究等，分為六章。其中，第一章為引言部分，第二章主要介紹了小車的總體設(shè)計，第三章對小車的硬件設(shè)計進行了詳細的介紹，其中包括機械改造，電路設(shè)計兩大部分，第四章描述了小車的軟件設(shè)計和相關(guān)算法，第五章對使用到的單片機資源作了說明，第六章敘述了我們在設(shè)計過程中遇到的問題和解決方法。附錄A的研究論文介紹了小車智能行駛的控制算法，附錄 B 為程序源代碼清單，紅外傳感器參數(shù)說明見附錄C，附錄D為小車配件清單。

? ? ? 在本次競賽中，要求所設(shè)計的小車具有自動尋跡的功能，能在指定跑道上高速，穩(wěn)定地運行。跑道為黑白兩色。其背景色為白色，跑道中央有一條黑線作為小車行進的依據(jù)。很明顯，我們要設(shè)計的小車是要能沿黑線的正常行駛，并在此基礎(chǔ)上，盡量提高小車行駛速度。