資料介紹
當(dāng)前,有一些微處理器將CAN控制器嵌入到系統(tǒng)之中,但是仍有大量人們比較熟悉的微處理器并不帶有CAN控制器。采用微處理器和CAN控制器組合的設(shè)計(jì)成為必要,而且,CAN控制器具有完成CAN總線通信協(xié)議所要求的全部必要功能,因此,CAN控制器與其它微處理器的接口設(shè)計(jì)成為設(shè)計(jì)CAN總線系統(tǒng)的首要工作。本文重點(diǎn)介紹以SHARC DSP為核心的、基于SJA1000的CAN總線接口設(shè)計(jì)。
SJA1000簡介
SJA1000是一種獨(dú)立的CAN控制器,用于移動目標(biāo)和一般工業(yè)環(huán)境中的控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)。它是Philips公司早期CAN控制器PCA82C200(Basic CAN)的替代品,而且增加了一種新的工作模式(PeliCAN),這種模式支持具有很多新功能的CAN2.0B協(xié)議。
SJA1000與微處理器的接口主要由8根數(shù)據(jù)和地址分時復(fù)用線完成:AD0“AD7、ALE/AS、、/E、、、MODE和,其中MODE為接口方式選擇信號,可設(shè)置成Intel方式或Motorola方式。兩者的區(qū)別在于:Intel模式下,處理器對SJA1000寫時,用、作為讀、寫數(shù)據(jù)信號,ALE下降沿鎖存地址(此時地址信號要保證基本的建立保持時間),僅在讀、寫數(shù)據(jù)時為低;Motorola模式下,讀、寫信號用區(qū)分(高電平讀、低電平寫),用/E選通數(shù)據(jù)(下降沿鎖存),AS和CS類似于Intel的ALE和。目前流行的MCS51/96系列單片機(jī)提供了方便快捷的直接Intel方式接口,出于普遍性的考慮,本文以下的接口設(shè)計(jì)都是基于Intel模式的。
DSP的接口信號和時序
與早期的處理器不同,DSP芯片的片外引腳都采用地址線和數(shù)據(jù)線分離的設(shè)計(jì)方法,不再使用地址數(shù)據(jù)分時復(fù)用線,也沒有ALE信號,這樣就給CAN控制器與DSP的接口帶來一定困難,且不同的DSP外部引腳和時序也略有區(qū)別。要設(shè)計(jì)CAN控制器與DSP的接口,首先必須比較DSP與CAN控制器的時序。
本文選用的DSP為ADSP21062,主頻為40MHz,單周期(零等待)訪問存儲器時,要求存儲器的響應(yīng)(讀或?qū)懀┲芷谛∮?7ns,但許多存儲器或外設(shè)的響應(yīng)速度沒有這么快,于是就要通過加等待來延長訪問時間。ADSP2106x支持兩種等待方式,即內(nèi)等待(軟等待)和外等待(硬等待)。
SJA1000和CAN總線的連接
選擇82C250作為收發(fā)器,選擇6N137高速光電隔離器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)和CAN總線的隔離。其連接方法如圖1所示。這種設(shè)計(jì)既能做好電氣隔離,又能保證數(shù)據(jù)的傳輸速度。
圖1 SJA1000和CAN總線的連接
CAN控制器與DSP的接口設(shè)計(jì)方法
SJA1000的數(shù)據(jù)和地址信號為分時復(fù)用,而DSP為數(shù)據(jù)、地址信號分離的結(jié)構(gòu),而且DSP不提供ALE信號,設(shè)計(jì)的關(guān)鍵就是DSP要把SJA1000的地址當(dāng)成數(shù)據(jù)寫入并同時產(chǎn)生ALE信號。分析讀寫信號所要求的最短有效時間,由于讀低電平到數(shù)據(jù)有效的時間最長為50ns,所以要保證讀信號有效時間至少50ns,ADSP21062在用2個軟等待時,其低電平時間為62.5ns(25ns/2+2×25ns),剛好能滿足要求。
ADSP21062和SJA1000接口的簡化設(shè)計(jì)
在外圍設(shè)備連接不多的情況下,接口電路可以使用幾個邏輯門實(shí)現(xiàn)。由于訪問外部數(shù)據(jù)時,數(shù)據(jù)總線的低16位未用,所以使用的數(shù)據(jù)線從DATA16起始。當(dāng)Flag1=1時,SJA1000的WR始終為1,其ALE為DSP的WR的反向,當(dāng)DSP把地址當(dāng)成數(shù)據(jù)寫入SJA1000時,低電平DSP的WR信號會轉(zhuǎn)換成高電平的ALE,并在ALE的下降沿把數(shù)據(jù)鎖存。當(dāng)Flag1=0時,ALE始終為0,無地址鎖存操作。SJA1000的WR直接受DSP的WR信號控制。由Flag2直接控制CS。其連接如圖2所示。
ADSP21062和SJA1000簡化接口設(shè)計(jì)的相應(yīng)程序如下:
1) #define CANADDR 0x400000
2) bit set mode2 FLG1O|FLG2O;
//設(shè)置Flag1,F(xiàn)lag2為輸出
3) r1=0x00047800; dm(SYSCON)=r0;
//設(shè)置外部空間大小
4) r0=0x21a8c429;dm (WAIT)=r0;
//用2個軟等待訪問MS0
5) bit set astat ASTAT_FLG1;
//Flag1=1,
6) r0=addr;dm(CANADDR)=r0;//寫入要訪問的SJA1000的內(nèi)部地址
7) bit clr astat ASTAT_FLG1;
//Flag1=0
8) bit clrastat ASTAT_FLG2;
//Flag2=0,CS=0
9) i0=CANADDR;r0=dm(i0,0);
//讀取SJA1000相應(yīng)地址的數(shù)據(jù)
10) r1=3;dm(i0,0)=r1;
//寫入數(shù)據(jù)到SJA1000相應(yīng)地址
11) bit set astat ASTAT_FLG2;
//Flag2=1,CS=1,5
為說明方便,對各條指令編號。運(yùn)行指令5、7、8、11各花費(fèi)25ns,運(yùn)行指令6、9、10各花費(fèi)100ns,所以完成一次讀或?qū)懶?00ns。
SJA1000簡介
SJA1000是一種獨(dú)立的CAN控制器,用于移動目標(biāo)和一般工業(yè)環(huán)境中的控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)。它是Philips公司早期CAN控制器PCA82C200(Basic CAN)的替代品,而且增加了一種新的工作模式(PeliCAN),這種模式支持具有很多新功能的CAN2.0B協(xié)議。
SJA1000與微處理器的接口主要由8根數(shù)據(jù)和地址分時復(fù)用線完成:AD0“AD7、ALE/AS、、/E、、、MODE和,其中MODE為接口方式選擇信號,可設(shè)置成Intel方式或Motorola方式。兩者的區(qū)別在于:Intel模式下,處理器對SJA1000寫時,用、作為讀、寫數(shù)據(jù)信號,ALE下降沿鎖存地址(此時地址信號要保證基本的建立保持時間),僅在讀、寫數(shù)據(jù)時為低;Motorola模式下,讀、寫信號用區(qū)分(高電平讀、低電平寫),用/E選通數(shù)據(jù)(下降沿鎖存),AS和CS類似于Intel的ALE和。目前流行的MCS51/96系列單片機(jī)提供了方便快捷的直接Intel方式接口,出于普遍性的考慮,本文以下的接口設(shè)計(jì)都是基于Intel模式的。
DSP的接口信號和時序
與早期的處理器不同,DSP芯片的片外引腳都采用地址線和數(shù)據(jù)線分離的設(shè)計(jì)方法,不再使用地址數(shù)據(jù)分時復(fù)用線,也沒有ALE信號,這樣就給CAN控制器與DSP的接口帶來一定困難,且不同的DSP外部引腳和時序也略有區(qū)別。要設(shè)計(jì)CAN控制器與DSP的接口,首先必須比較DSP與CAN控制器的時序。
本文選用的DSP為ADSP21062,主頻為40MHz,單周期(零等待)訪問存儲器時,要求存儲器的響應(yīng)(讀或?qū)懀┲芷谛∮?7ns,但許多存儲器或外設(shè)的響應(yīng)速度沒有這么快,于是就要通過加等待來延長訪問時間。ADSP2106x支持兩種等待方式,即內(nèi)等待(軟等待)和外等待(硬等待)。
SJA1000和CAN總線的連接
選擇82C250作為收發(fā)器,選擇6N137高速光電隔離器實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)和CAN總線的隔離。其連接方法如圖1所示。這種設(shè)計(jì)既能做好電氣隔離,又能保證數(shù)據(jù)的傳輸速度。
圖1 SJA1000和CAN總線的連接
CAN控制器與DSP的接口設(shè)計(jì)方法
SJA1000的數(shù)據(jù)和地址信號為分時復(fù)用,而DSP為數(shù)據(jù)、地址信號分離的結(jié)構(gòu),而且DSP不提供ALE信號,設(shè)計(jì)的關(guān)鍵就是DSP要把SJA1000的地址當(dāng)成數(shù)據(jù)寫入并同時產(chǎn)生ALE信號。分析讀寫信號所要求的最短有效時間,由于讀低電平到數(shù)據(jù)有效的時間最長為50ns,所以要保證讀信號有效時間至少50ns,ADSP21062在用2個軟等待時,其低電平時間為62.5ns(25ns/2+2×25ns),剛好能滿足要求。
ADSP21062和SJA1000接口的簡化設(shè)計(jì)
在外圍設(shè)備連接不多的情況下,接口電路可以使用幾個邏輯門實(shí)現(xiàn)。由于訪問外部數(shù)據(jù)時,數(shù)據(jù)總線的低16位未用,所以使用的數(shù)據(jù)線從DATA16起始。當(dāng)Flag1=1時,SJA1000的WR始終為1,其ALE為DSP的WR的反向,當(dāng)DSP把地址當(dāng)成數(shù)據(jù)寫入SJA1000時,低電平DSP的WR信號會轉(zhuǎn)換成高電平的ALE,并在ALE的下降沿把數(shù)據(jù)鎖存。當(dāng)Flag1=0時,ALE始終為0,無地址鎖存操作。SJA1000的WR直接受DSP的WR信號控制。由Flag2直接控制CS。其連接如圖2所示。
ADSP21062和SJA1000簡化接口設(shè)計(jì)的相應(yīng)程序如下:
1) #define CANADDR 0x400000
2) bit set mode2 FLG1O|FLG2O;
//設(shè)置Flag1,F(xiàn)lag2為輸出
3) r1=0x00047800; dm(SYSCON)=r0;
//設(shè)置外部空間大小
4) r0=0x21a8c429;dm (WAIT)=r0;
//用2個軟等待訪問MS0
5) bit set astat ASTAT_FLG1;
//Flag1=1,
6) r0=addr;dm(CANADDR)=r0;//寫入要訪問的SJA1000的內(nèi)部地址
7) bit clr astat ASTAT_FLG1;
//Flag1=0
8) bit clrastat ASTAT_FLG2;
//Flag2=0,CS=0
9) i0=CANADDR;r0=dm(i0,0);
//讀取SJA1000相應(yīng)地址的數(shù)據(jù)
10) r1=3;dm(i0,0)=r1;
//寫入數(shù)據(jù)到SJA1000相應(yīng)地址
11) bit set astat ASTAT_FLG2;
//Flag2=1,CS=1,5
為說明方便,對各條指令編號。運(yùn)行指令5、7、8、11各花費(fèi)25ns,運(yùn)行指令6、9、10各花費(fèi)100ns,所以完成一次讀或?qū)懶?00ns。
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