基于雙CPU構(gòu)成的高速實時控制系統(tǒng)設(shè)計

DSP也稱數(shù)字信號處理器。TMS320C31是TI公司的第三DSP芯片，它的基本結(jié)構(gòu)包括：（1）程序文憑間與數(shù)據(jù)空間分開的總線結(jié)構(gòu)，可以對程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器這兩個獨立的存儲器進行獨立編址、獨立訪問;（2）流水線結(jié)構(gòu)，以三級流水線操作為例，在每個指令周期內(nèi)，三條不同的指令都處于激活狀態(tài)，但處于不同的階段，分別為取指、譯碼和執(zhí)行;（3）專用的硬件乘法器，使乘法可以在單周期內(nèi)完成;（4）特殊的DSP指令;（5）快速的指令周期，可以達(dá)到33.3ns，即每秒能執(zhí)行60M條指令。
　　
　　由一片TMS320C31加上存儲器、模/數(shù)轉(zhuǎn)換單元和外設(shè)接口就可以構(gòu)成一個完整的控制系統(tǒng)，但這種方案若要達(dá)到高速實時控制則是不可行的。因為TMS320C31除要完成復(fù)雜的算法，還要采集處理數(shù)據(jù)、控制外部系統(tǒng)中的執(zhí)行機構(gòu)和實現(xiàn)人機接口等功能，而這些工作勢必會大大延長系統(tǒng)對控制對象進行控制的周期。所以我們采用TMS320C31和一個通用微處理器80C196一起來作為這個高速實時控制系統(tǒng)的CPU。其中80C196作為主機，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的采集處理、外部系統(tǒng)中執(zhí)行機構(gòu)的控制和驅(qū)動以及人機接口等功能;TMS320C31作為從機，負(fù)責(zé)復(fù)雜算法的實現(xiàn)。這樣可以使TMS320C31專注于算法的計算，充分利用它高速數(shù)據(jù)處理的能力。TMS320C31與80C196之間通過雙口RAM進行高速數(shù)據(jù)通信，之所以采用雙口RAM是因為這種通信方式數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俾屎芨?，并且抗干擾性能較好。
　　
　　1 系統(tǒng)構(gòu)成
　　系統(tǒng)主要由兩大模塊組成：算法模塊和輸入輸出控制模塊。算法模塊以TMS320C31為核心構(gòu)成，是整個系統(tǒng)的計算中心，負(fù)責(zé)復(fù)雜算法的實現(xiàn);輸入輸出控制模塊以80196為中心構(gòu)成，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的采集處理、外部系統(tǒng)中執(zhí)行機構(gòu)的控制和驅(qū)動以及人機接口等功能。算法模塊與輸入輸出控制模塊之間通過雙口RAM IDT7140進行高速數(shù)據(jù)通信。算法通過從輸入輸出控制模塊處獲得算法所需的輸入數(shù)據(jù)（即實時采樣到的數(shù)據(jù)），然后將計算結(jié)果送給輸入輸出控制模塊，最后再由輸入輸出控制模塊控制各執(zhí)行機構(gòu)。
　　2 TMS320C31、80C196與雙口RAM IDT7140之間的接口電路
　　如圖1所示，IDT7140有兩組完全對稱的地址線數(shù)據(jù)線和控制線，
　　
　　TMS320C31與左邊這組線相連，80C196與右邊的那組線相連。TMS320C31給IDT7140分配的地址空間為0x20000H～0x1003ffH。通過GAL16V8對A［20，23］和外部存取選通信號/STRB進行譯碼，給出IDT7140的片選信號/CEL。IDT7140通過/BUSYL和/BUSYR引腳接高電平，工作在中斷方式。IDT7140的中斷信號/INTL可以與TMS320C31的某個外部中斷引腳直接相連（這里將外部中斷1即INT1分配給雙口RAM IDT7140），具體原因?qū)⒃诘?部分進行說明。80C196給IDT7140分配地地址空間為0xA000H～0xA3ffH。通過GAL16V8對AD［12，15］和外部存儲器讀信號/RD進行譯碼，給出IDT7140的片選信號/CER。80C196的/WE在寫周期為低電平，讀周期為高電平，與IDT7140的R/WR定義一致，所以/WE可直接與R/WE可直接與R/WR相連，作為IDT7140右邊的讀之所以控制信號。IDT7140的中斷引腳/INTR接到80C196的外部中斷。