資料介紹
1 概述
無刷直流電機(jī)是隨著電力電子器件及新型材料發(fā)展而迅速成熟起來的一種新型機(jī)電一體化電機(jī),它既具有交流電機(jī)的結(jié)構(gòu)簡單,運(yùn)行可靠,維護(hù)方便等優(yōu)點,又具備直流電機(jī)那樣良好的調(diào)速特性而無由于機(jī)械式換向器帶來的問題,還具有運(yùn)行轉(zhuǎn)速穩(wěn)定、效率高、相對成本低等優(yōu)點,因此被廣泛應(yīng)用于各種調(diào)速驅(qū)動場合[1]。以往的無刷直流電機(jī)多由單片機(jī)附加許多種接口設(shè)備構(gòu)成。不僅復(fù)雜,而且速度也受到限制,難于實現(xiàn)從位置環(huán)到速度、電流環(huán)的全數(shù)字控制,也不方便擴(kuò)展。而應(yīng)用數(shù)字信號處理器(DSP)實現(xiàn)的電機(jī)伺服系統(tǒng)卻可以只用一片DSP就可以替代單片機(jī)和各種接口, 擴(kuò)展方便,可以實現(xiàn)位置、速度和電流環(huán)的全數(shù)字化控制[2]。
本文采用TI公司推出的240xDSP作為無刷直流電機(jī)全數(shù)字控制核心,組成的伺服系統(tǒng)只需要很少的系統(tǒng)元件。TMS320F240X是美國TI公司推出的高性能16位數(shù)字信號處理器(DSP),是專門為電機(jī)的數(shù)字化控制而設(shè)計的。這種DSP包括一個定點DSP內(nèi)核及一系列微控制器外圍電路,將數(shù)字信號處理的運(yùn)算能力與面向電機(jī)的高效控制能力集于一體,可以實現(xiàn)用軟件取代模擬器件,方便地修改控
制策略,修正控制參數(shù),兼具故障檢測、自診斷和與上位機(jī)通信等功能。
2 硬件介紹
TMS320LF2407A的內(nèi)核是TMS320C2XX(圖1),內(nèi)部采用了哈佛結(jié)構(gòu),流水線作業(yè),在20MHz的時鐘頻率下,指令周期僅為50ns,且多數(shù)指令都能在一個指令周期內(nèi)完成。其中央算術(shù)邏輯部分包括32位中央算術(shù)邏輯單元(CALU),32位累加器,CALU的輸入/輸出數(shù)據(jù)定標(biāo)移位器,16位×16位乘法器,乘積定標(biāo)移位器,數(shù)據(jù)地址發(fā)生邏輯(包括8個輔助寄存器和1個輔助寄存器算術(shù)單元(ARAU),程序地址發(fā)生邏輯。當(dāng)處理器連續(xù)工作時,還能同時執(zhí)行:a、經(jīng)由串行口的數(shù)據(jù)接收和發(fā)送;b、內(nèi)部定時器減數(shù);c、產(chǎn)生三相脈寬調(diào)制(PWM)波形;d、采集4個模擬信號;e、看門狗定時器減數(shù)。它還包含有其它系列的DSP芯片所沒有的雙10位模數(shù)轉(zhuǎn)換器、基于PWM控制的管理器(6個比較單元、12路PWM輸出、2路光電編碼器接口的編碼單元)。其PWM波形生成單元包含可編程死區(qū)控制,可輸出非對稱PWM波形、對稱PWM波形和空間矢量PWM波形[4]。LF2407是x240x系列DSP中唯一能夠擴(kuò)展外部存儲器,也是其中控制功能最強(qiáng)、片上設(shè)施最完備的一個型號,廣泛的用于代碼開發(fā)、系統(tǒng)仿真以及實際系統(tǒng)中。
圖1 TMS320Lx240x系列DSP控制器總體結(jié)構(gòu)
3 DSP控制流程
圖2是用TMS320LF2407A實現(xiàn)三相無刷直流電動機(jī)調(diào)速的控制和驅(qū)動電路。本設(shè)計采用TMS320LF2407A微控制器為系統(tǒng)控制器核心,以功率MOSFET場效應(yīng)管為功率變換元件,任意時刻電機(jī)只有兩相導(dǎo)通來控制換流元件,采用PWM方式來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。在這里,三個位置間隔120O分布的霍爾傳感器H1,H2,H3經(jīng)整形隔離電路后分別與TMS320LF2407A的三個捕捉引腳CAP1,CAP2,CAP3相連,通過產(chǎn)生捕捉中斷來給出換相時刻,同時給出位置信息。
圖2 用TMS320LF2407A實現(xiàn)三相無刷直流電動機(jī)調(diào)速的控制和驅(qū)動
從理論上來看,直流無刷電動機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩控制主要依據(jù)如下的轉(zhuǎn)矩和反電動勢工程計算方程
其中,N為直流無刷電動機(jī)定子每相線圈數(shù), 為轉(zhuǎn)子的長度,r為轉(zhuǎn)子的內(nèi)徑,B為轉(zhuǎn)子的磁通密度, 為電動機(jī)的角速度,i為相電流,L為相感抗, 為轉(zhuǎn)子的位置,R為相阻抗[5]。
從方程可以看到,反電動勢與電動機(jī)的轉(zhuǎn)速成比例,而轉(zhuǎn)矩與相電流也幾乎勢成比例的。根據(jù)這些特點,在方案中采用了圖3所示的控制策略。給定轉(zhuǎn)速與速度反饋形成偏差,經(jīng)速度調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流參考量,它與電流反饋量的偏差經(jīng)電流調(diào)節(jié)后形成PWM占空比的控制量,實現(xiàn)電動機(jī)的速度控制。電流的反饋是通過檢測電阻上的壓降來實現(xiàn)的。速度反饋是通過霍爾傳感器輸出的位置量,經(jīng)過計算得到的。位置傳感器輸出的位置量還用于控制換相。
無刷直流電機(jī)是隨著電力電子器件及新型材料發(fā)展而迅速成熟起來的一種新型機(jī)電一體化電機(jī),它既具有交流電機(jī)的結(jié)構(gòu)簡單,運(yùn)行可靠,維護(hù)方便等優(yōu)點,又具備直流電機(jī)那樣良好的調(diào)速特性而無由于機(jī)械式換向器帶來的問題,還具有運(yùn)行轉(zhuǎn)速穩(wěn)定、效率高、相對成本低等優(yōu)點,因此被廣泛應(yīng)用于各種調(diào)速驅(qū)動場合[1]。以往的無刷直流電機(jī)多由單片機(jī)附加許多種接口設(shè)備構(gòu)成。不僅復(fù)雜,而且速度也受到限制,難于實現(xiàn)從位置環(huán)到速度、電流環(huán)的全數(shù)字控制,也不方便擴(kuò)展。而應(yīng)用數(shù)字信號處理器(DSP)實現(xiàn)的電機(jī)伺服系統(tǒng)卻可以只用一片DSP就可以替代單片機(jī)和各種接口, 擴(kuò)展方便,可以實現(xiàn)位置、速度和電流環(huán)的全數(shù)字化控制[2]。
本文采用TI公司推出的240xDSP作為無刷直流電機(jī)全數(shù)字控制核心,組成的伺服系統(tǒng)只需要很少的系統(tǒng)元件。TMS320F240X是美國TI公司推出的高性能16位數(shù)字信號處理器(DSP),是專門為電機(jī)的數(shù)字化控制而設(shè)計的。這種DSP包括一個定點DSP內(nèi)核及一系列微控制器外圍電路,將數(shù)字信號處理的運(yùn)算能力與面向電機(jī)的高效控制能力集于一體,可以實現(xiàn)用軟件取代模擬器件,方便地修改控
制策略,修正控制參數(shù),兼具故障檢測、自診斷和與上位機(jī)通信等功能。
2 硬件介紹
TMS320LF2407A的內(nèi)核是TMS320C2XX(圖1),內(nèi)部采用了哈佛結(jié)構(gòu),流水線作業(yè),在20MHz的時鐘頻率下,指令周期僅為50ns,且多數(shù)指令都能在一個指令周期內(nèi)完成。其中央算術(shù)邏輯部分包括32位中央算術(shù)邏輯單元(CALU),32位累加器,CALU的輸入/輸出數(shù)據(jù)定標(biāo)移位器,16位×16位乘法器,乘積定標(biāo)移位器,數(shù)據(jù)地址發(fā)生邏輯(包括8個輔助寄存器和1個輔助寄存器算術(shù)單元(ARAU),程序地址發(fā)生邏輯。當(dāng)處理器連續(xù)工作時,還能同時執(zhí)行:a、經(jīng)由串行口的數(shù)據(jù)接收和發(fā)送;b、內(nèi)部定時器減數(shù);c、產(chǎn)生三相脈寬調(diào)制(PWM)波形;d、采集4個模擬信號;e、看門狗定時器減數(shù)。它還包含有其它系列的DSP芯片所沒有的雙10位模數(shù)轉(zhuǎn)換器、基于PWM控制的管理器(6個比較單元、12路PWM輸出、2路光電編碼器接口的編碼單元)。其PWM波形生成單元包含可編程死區(qū)控制,可輸出非對稱PWM波形、對稱PWM波形和空間矢量PWM波形[4]。LF2407是x240x系列DSP中唯一能夠擴(kuò)展外部存儲器,也是其中控制功能最強(qiáng)、片上設(shè)施最完備的一個型號,廣泛的用于代碼開發(fā)、系統(tǒng)仿真以及實際系統(tǒng)中。
圖1 TMS320Lx240x系列DSP控制器總體結(jié)構(gòu)
3 DSP控制流程
圖2是用TMS320LF2407A實現(xiàn)三相無刷直流電動機(jī)調(diào)速的控制和驅(qū)動電路。本設(shè)計采用TMS320LF2407A微控制器為系統(tǒng)控制器核心,以功率MOSFET場效應(yīng)管為功率變換元件,任意時刻電機(jī)只有兩相導(dǎo)通來控制換流元件,采用PWM方式來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。在這里,三個位置間隔120O分布的霍爾傳感器H1,H2,H3經(jīng)整形隔離電路后分別與TMS320LF2407A的三個捕捉引腳CAP1,CAP2,CAP3相連,通過產(chǎn)生捕捉中斷來給出換相時刻,同時給出位置信息。
圖2 用TMS320LF2407A實現(xiàn)三相無刷直流電動機(jī)調(diào)速的控制和驅(qū)動
從理論上來看,直流無刷電動機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩控制主要依據(jù)如下的轉(zhuǎn)矩和反電動勢工程計算方程
其中,N為直流無刷電動機(jī)定子每相線圈數(shù), 為轉(zhuǎn)子的長度,r為轉(zhuǎn)子的內(nèi)徑,B為轉(zhuǎn)子的磁通密度, 為電動機(jī)的角速度,i為相電流,L為相感抗, 為轉(zhuǎn)子的位置,R為相阻抗[5]。
從方程可以看到,反電動勢與電動機(jī)的轉(zhuǎn)速成比例,而轉(zhuǎn)矩與相電流也幾乎勢成比例的。根據(jù)這些特點,在方案中采用了圖3所示的控制策略。給定轉(zhuǎn)速與速度反饋形成偏差,經(jīng)速度調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流參考量,它與電流反饋量的偏差經(jīng)電流調(diào)節(jié)后形成PWM占空比的控制量,實現(xiàn)電動機(jī)的速度控制。電流的反饋是通過檢測電阻上的壓降來實現(xiàn)的。速度反饋是通過霍爾傳感器輸出的位置量,經(jīng)過計算得到的。位置傳感器輸出的位置量還用于控制換相。
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