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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>顯示及光電>一種基于RBPF的、優(yōu)化的激光SLAM算法

      一種基于RBPF的、優(yōu)化的激光SLAM算法

      2021-04-01 | pdf | 1.93 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　針對基于RBPF的激光SLAM算法在重采樣過程中出現(xiàn)的樣本貧化和激光測量模型不準(zhǔn)確的問題，提出種優(yōu)化的激光SLAM算法。為緩解重采樣過程中的樣本貧化問題，采用最小采樣方差重采樣方法改進(jìn)原重采樣方法，使重釆樣后的粒子保持多樣性。結(jié)合似然域模型與意外對象觀測概率，使激光測量模型更好地反映真實(shí)環(huán)境。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)的重釆樣方法定位效果較好，相對原激光SLAM算法，改進(jìn)的激光SLAM算法在動態(tài)環(huán)境中的建圖和定位精度更高。

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