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直流電機是將直流電能轉(zhuǎn)換成機械能或?qū)C械能轉(zhuǎn)換成直流電能的旋轉(zhuǎn)電機。PID（比例-積分-微分）控制器，由比例單元 P、積分單元 I 和微分單元 D 組成，通過Kp，Ki和Kd 3個參數(shù)的設定，主要適用于基本線性和動態(tài)特性不隨時間變化的系統(tǒng)。PID控制器作為最早實用化的控制器已有70多年的歷史，產(chǎn)品已在工程實際中得到了廣泛的應用。PID控制器由于簡單易懂，在使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控制器。文章針對常規(guī)直流電動機PID 控制系統(tǒng)的參數(shù)整定存在一定復雜性的問題，分析了PID控制系統(tǒng)的結(jié)構和原理，根據(jù)參數(shù)的選擇，建立了數(shù)學模型。對直流電動機模型進行仿真分析，并對PID控制的仿真結(jié)果進行對比分析，通過仿真結(jié)果發(fā)現(xiàn)PID控制系統(tǒng)具有良好的靜、動態(tài)性能和魯棒性。
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