北京科技大學(xué)攝像頭組技術(shù)報告

　　攝像頭車的系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)如圖所示。K66P144M180SF5RMV2 微處理器通過采集模擬 CMOS 攝像頭的硬件二值化信號，得到賽道邊沿信息；通過采集陀螺儀的模擬信號，得到車身傾角姿態(tài)的狀態(tài)數(shù)據(jù)；通過采集光電編碼器對車輪轉(zhuǎn)速的脈沖計數(shù)，得到車行進(jìn)的速度數(shù)據(jù)。通過微處理器對圖像處理，對角度、速度進(jìn)行 PID 控制，最后以 PWM 波輸出驅(qū)動電機(jī)。在調(diào)試過程中，通過 SD 卡上位機(jī)觀察攝像頭采集的圖像、車身角度等實(shí)時數(shù)據(jù)，便于車的狀態(tài)控制進(jìn)行調(diào)試。

　　第二章 智能車機(jī)械結(jié)構(gòu)調(diào)整與優(yōu)化智能車系統(tǒng)任何的控制都是在一定的機(jī)械結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)的，因此在設(shè)計整個軟件架構(gòu)和算法之前一定要對整個車模的機(jī)械結(jié)構(gòu)有一個感性的認(rèn)識，然后建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。從而再針對具體的設(shè)計方案來調(diào)整賽車的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并在實(shí)際的調(diào)試過程中不斷的改進(jìn)和提高。本章將主要介紹智能車車模的機(jī)械結(jié)構(gòu)和調(diào)整方案。 2.1 智能車車體機(jī)械建模此次比賽選用的賽車車模采用 B 型車模。賽車機(jī)械結(jié)構(gòu)只使用競賽提供車模的底盤部分及轉(zhuǎn)向和驅(qū)動部分。控制采用前輪轉(zhuǎn)向，后輪驅(qū)動方案。我們對機(jī)械結(jié)構(gòu)的要求是：簡單而高效。我們在不斷的嘗試后確定了以下的設(shè)計方案：