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設(shè)計(jì)雙車追逐系統(tǒng)，以恩智浦公司的 K60單片機(jī)為控制單元，通過OV7620數(shù)字?jǐn)z像頭傳感器采集賽道信息并對(duì)邊界進(jìn)行識(shí)別；通過500線光電增量式編碼器累計(jì)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的脈沖；使用超聲波計(jì)算兩車模之間的距離。在獲得上述信息后，K60單片機(jī)使用PD算法控制舵機(jī)和PI算法控制電機(jī)，根據(jù)不同的路況以及兩車模間的距離使舵機(jī)輸出合適的轉(zhuǎn)角，使電機(jī)輸出合適的轉(zhuǎn)速，以達(dá)到兩車模能夠平穩(wěn)、快速和保持安全距離的效果。
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