嵌入式操作系統(tǒng)VxWorks的中斷與任務(wù)詳細(xì)資料說明

　　中斷處理是整個(gè)運(yùn)行系統(tǒng)中優(yōu)先級(jí)最高的代碼，可以搶占任何任務(wù)級(jí)代碼運(yùn)行。中斷機(jī)制是多任務(wù)環(huán)境運(yùn)行的基礎(chǔ)，是系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的保證。幾乎所有的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)都需要一個(gè)周期性系統(tǒng)時(shí)鐘中斷的支持，用以完成時(shí)間片調(diào)度和延時(shí)處理。VxWorks 提供tickAnnounce（），由系統(tǒng)時(shí)鐘中斷調(diào)用，周期性地觸發(fā)內(nèi)核。

　　為了快速響應(yīng)中斷，VxWorks的中斷服務(wù)程序（ISR）運(yùn)行在特定的空間。不同于一般的任務(wù)，中斷服務(wù)程序沒有任務(wù)上下文，不包含任務(wù)控制塊，所有的中斷服務(wù)程序使用同一中斷堆棧，它在系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)就已根據(jù)具體的配置參數(shù)進(jìn)行了分配和初始化。在ISR中能使用的函數(shù)類型與在一般任務(wù)中能使用的有些不同，主要體現(xiàn)在：

　?。?）ISR中不能調(diào)用可能導(dǎo)致blocking的函數(shù)，例如：

　?。╝）不能以semTake獲取信號(hào)量，因如果該信號(hào)量不可利用，內(nèi)核會(huì)試圖讓調(diào)用者切換到blocking態(tài)；

　?。╞）malloc和free可能導(dǎo)致blocking，因此也不能使用；

　?。╟）應(yīng)避免進(jìn)行VxWorks I/O系統(tǒng)操作（除管道外）；

　?。╠）應(yīng)避免在ISR中進(jìn)行浮點(diǎn)操作。

　?。?）在ISR中應(yīng)以logMsg打印消息，避免使用printf；

　?。?）理想的ISR僅僅調(diào)用semGive等函數(shù)，其它的事情交給semTake這個(gè)信號(hào)量的任務(wù)去做。一個(gè)ISR通常作為通信或同步的發(fā)起者，它采用發(fā)送信號(hào)量或向消息隊(duì)列發(fā)送一個(gè)消息的方式觸發(fā)相關(guān)任務(wù)至就緒態(tài)。ISR幾乎不能作為息的接收者，它不可以等待接收消息或信號(hào)量。