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PX4二次開發(fā)——程序運(yùn)行過程一、寫在前面? px4固件程序與最開始我們所學(xué)習(xí)的對(duì)單片機(jī)外設(shè)開發(fā)不同,是因?yàn)轱w行器控制系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng),要求實(shí)時(shí)性好,完成復(fù)雜的控制任務(wù),簡簡單單的按照之前所學(xué)習(xí)簡單單片機(jī)編程是不能滿足要求的。? 因?yàn)橐獫M足實(shí)時(shí)處理各種數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制任務(wù),這就要求PX4固件是搭載到操作系統(tǒng)上,對(duì)于STM32這款單片機(jī),開源的PX4是基于Nuttx系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)。所以,在我們閱讀其程序流程的時(shí)候,不太容易找到程序運(yùn)行的路線是如何,于是寫下本文捋清思路。? 首先,我覺得可以把整
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