資料介紹
摘要:針對小型仿人機(jī)器人的零力矩點(ZMP)軌跡在線確定問題,設(shè)計了一種基于多個簡單一維力/力矩傳感器的腳底傳感陣列系統(tǒng)以及一種距離可調(diào)的多孔、雙夾板機(jī)構(gòu),用以安裝力/力矩傳感器,并實現(xiàn)了腳底傳感器信號多級放大及采集軟硬件系統(tǒng)。應(yīng)用CAN總線接口實現(xiàn)了與外部上層控制器的通信。實現(xiàn)了小型仿人機(jī)器人行走過程中實際ZMP軌跡的在線計算和實時傳遞。實驗結(jié)果證明,該傳感系統(tǒng)能夠有效地完成腳底力信息的實時采集、計算與通訊。
關(guān)鍵詞:小型仿人機(jī)器人;零力矩點;力/力矩傳感器
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